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龙图腾网获悉广州赛特智能科技有限公司申请的专利一种点云融合方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114676789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210374914.9，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种点云融合方法、装置、计算机设备和存储介质是由王利红;王鑫;杨晓东;赖志林设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云融合方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种点云数据融合方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取激光雷达所采集的第一点云以及在第一点云之前采集的多帧第二点云，将第二点云转换为第一点云坐标系下的点云后再融合为第三点云，第三点云中的每个点包含点所对应的物体局部的高度，再从第三点云中确定出高度大于预设高度阈值的点以生成第四点云，并确定出高度小于或等于预设高度阈值的点以生成第五点云，其中，预设高度阈值为小物体的高度上限值，基于第四点云、第五点云中的点在第一点云坐标系下X‑Y平面的投影来筛选第五点云中的点得到第六点云，将第六点云和第一点云融合得到目标点云，目标点云包括多帧小物体的点云，提高了小物体检测的稳定性。

本发明授权一种点云融合方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云融合方法，其特征在于，应用于车载激光雷达，包括： 获取点云集合，所述点云集合包括激光雷达所采集的第一点云以及在所述第一点云之前采集的多帧第二点云； 将多帧所述第二点云转换为所述第一点云坐标系下的点云，并将转换后的点云融合为第三点云，所述第三点云中的每个点包含点所对应的物体局部的高度； 从所述第三点云中确定出高度大于预设高度阈值的点以生成第四点云，以及确定出高度小于或等于所述预设高度阈值的点以生成第五点云，其中，所述预设高度阈值为小物体的高度上限值，所述小物体为小型障碍物； 基于所述第四点云、所述第五点云中的点在所述第一点云坐标系中X-Y平面的投影对所述第五点云中的点进行筛除，以生成第六点云，包括：先将所述第四点云中的点投影于所述第一点云坐标系中的X-Y平面，得到投影区域，再将所述第五点云的点投影于X-Y平面，若所述第五点云的点的投影落入所述投影区域中，则将该点从所述第五点云中筛除，以生成第六点云； 将所述第六点云和所述第一点云融合得到目标点云。

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