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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利车辆控制系统以及车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210207673.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制系统以及车辆控制方法是由堀田大地;河内太一;林勇介设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制系统以及车辆控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制系统以及车辆控制方法。车辆的处理器被配置为在自动驾驶控制的过程中判定是否需要来自远程设施的远程辅助。处理器被配置为：在判定为需要远程辅助的情况下，生成包括等待预定位置的车辆的目标轨道。等待预定位置表示等待来自远程设施的辅助信号的接收的预定的位置。处理器被配置为计算表示对车辆要求的行驶效率的程度的行驶效率水平，并被配置为基于行驶效率水平来计算将远程辅助的请求信号发送至远程设施的请求定时。处理器被配置为：在请求定时的计算中，在行驶效率水平低的情况下，输出晚的定时。

本发明授权车辆控制系统以及车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制系统，用于被配置为在自动驾驶控制的过程中接受来自远程设施的远程辅助的车辆，所述车辆控制系统的特征在于，包括： 存储器，储存所述车辆的驾驶环境数据； 处理器，被配置为基于所述驾驶环境数据来生成所述车辆的目标轨道，并被配置为基于所述目标轨道来执行所述自动驾驶控制；以及 数据库，储存地图数据， 其中，所述处理器被配置为作为所述自动驾驶控制而进行以下动作： 基于所述驾驶环境数据和所述目标轨道中的至少一方来判定是否需要所述远程辅助； 在判定为需要所述远程辅助的情况下，生成包括等待预定位置的所述目标轨道，其中，该等待预定位置表示等待来自所述远程设施的辅助信号的接收的预定的位置； 基于所述驾驶环境数据来计算表示对所述车辆要求的行驶效率的程度的行驶效率水平； 基于所述行驶效率水平来计算将所述远程辅助的请求信号发送至所述远程设施的请求定时，所述请求定时是发送所述请求信号的定时； 在所述请求定时到来的情况下，将所述请求信号发送至所述远程设施；以及 在所述请求定时的计算中，在所述行驶效率水平低的情况下，输出晚的定时，其中，所述晚的定时比早的定时晚，所述早的定时是所述行驶效率水平高的情况下的定时， 所述行驶效率水平越高，则进行所述请求信号的发送的位置离所述等待预定位置越远，所述行驶效率水平越低，则进行所述请求信号的发送的位置越靠近所述等待预定位置， 所述处理器还被配置为作为所述自动驾驶控制而进行以下动作： 基于所述行驶效率水平来计算在所述等待预定位置处等待来自所述远程设施的辅助信号的等待时间； 判定所述等待时间是否超过容许时间； 在判定为所述等待时间超过所述容许时间的情况下，基于所述驾驶环境数据和所述地图数据中的至少一方来判定所述等待预定位置是否适合作为暂时停止位置；以及 在判定为所述等待预定位置不适合作为所述暂时停止位置的情况下，生成所述等待预定位置被修正的目标轨道。

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