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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种血管介入手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114432575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210204751.X，技术领域涉及：A61M25/09；该发明授权一种血管介入手术系统是由陈飞蛟;刘剑设计研发完成，并于2022-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血管介入手术系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种血管介入手术系统，包括控制柜、床旁机械臂、介入驱动组件、主控端和实时监控系统，控制柜为落地可移动式，控制柜置于手术床旁，床旁机械臂安装在控制柜上或安装在手术床上，床旁机械臂拥有至少三个自由度，床旁机械臂末端安装有介入驱动组件，介入驱动组件用于实现介入导丝的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管的直线运动，主控端为可移动式，并用于操控介入驱动组件，主控端置于手术控制室或手术室内进行操控，实时监控系统用于观察介入驱动组件的状态；本发明同现有技术相比，能够实现导丝和导管的远程操控，解决了传统介入手术需要近距离操作，医疗影像设备对人体造成辐射的危害。

本发明授权一种血管介入手术系统在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术系统，其特征在于：包括控制柜（3）、床旁机械臂（4）、介入驱动组件（2）和主控端（11），所述控制柜（3）为落地可移动式，所述控制柜（3）置于手术床（6）旁，所述床旁机械臂（4）安装在控制柜（3）上或安装在手术床（6）上，所述床旁机械臂（4）拥有至少三个自由度，所述床旁机械臂（4）末端安装有介入驱动组件（2），所述介入驱动组件（2）用于实现介入导丝（25）的直线运动和旋转运动，以及用于实现介入导管（26）的直线运动，所述主控端（11）为可移动式，并用于操控介入驱动组件（2），所述主控端（11）置于手术控制室（12）或手术室（1）内进行操控；所述介入驱动组件（2）包括驱动座（28），所述驱动座（28）固定在床旁机械臂（4）末端，所述驱动座（28）上装设有导丝导管托板（34）和一次性无菌驱动盒（31），所述导丝导管托板（34）上开设有导丝槽（29）和导管槽（32），所述导丝槽（29）与导管槽（32）构成Y形，所述导丝槽（29）用于限制导丝（25）的位置，所述导管槽（32）用于限制导管（26）的位置，所述导丝（25）和导管（26）在导丝槽（29）上汇聚，并同时进入Y形连接器（27），所述一次性无菌驱动盒（31）内设有导丝驱动机构，所述导丝驱动机构带动导丝做直线运动和旋转运动，所述一次性无菌驱动盒（31）上安装导管驱动轮一（33）和导管驱动轮二（35），所述导管驱动轮一（33）与导管驱动轮二（35）通过摩擦力驱动导管（26）做前进、后退运动；所述导丝驱动机构包括旋转架（48），所述旋转架（48）上安装有导向管一（36）和导向管二（46），所述导向管一（36）、导向管二（46）内部中空并用于导丝（25）通行，所述导向管一（36）紧固在旋转架（48）上，所述导向管二（46）通过轴承安装在导向管座（42）内，并相对导向管座（42）绕自转轴做旋转运动，所述导向管座（42）紧固在旋转架（48）上，所述导向管座（42）上连接有齿轮一（43），并通过转动齿轮一（43）实现旋转架（48）整体旋转，所述导向管二（46）上固连有齿轮二（44），并通过转动齿轮二（44）实现导向管二（46）绕自转轴做旋转运动，进而实现导丝（25）的旋转运动，所述导向管二（46）上还设计有锥齿轮（45），所述锥齿轮（45）与锥齿轮B（47）啮合连接，所述锥齿轮B（47）连接导丝夹紧机构，所述齿轮二（44）转动后将旋转运动通过锥齿轮（45）、锥齿轮B（47）传递到导丝夹紧机构，并由导丝夹紧机构带动导丝（25）作前进或后退运动；所述导丝夹紧机构包括夹持盘（50），所述夹持盘（50）呈圆柱状，所述夹持盘（50）绕自身轴做旋转运动，所述夹持盘（50）上设计有夹持面B（66），所述夹持面B（66）上方设有沿周向分布的夹持块，所述夹持块底面的夹持面与夹持盘（50）的夹持面B（66）之间构成导丝夹持空间；所述夹持块连接在导向杆（67）上，所述导向杆（67）穿过夹持盘（50）上的通道，并限制夹持块沿通道做垂直于夹持面B（66）的直线运动；所述夹持块上方设有弹簧座（39），所述弹簧座（39）固定安装在夹持盘（50）上，并随夹持盘（50）做同轴旋转运动，所述弹簧座（39）上沿周向分布并固定有弹簧，所述弹簧与夹持块对应布置；所述夹持盘（50）下方设有曲面盘（56），所述曲面盘（56）固定安装于旋转架（48）上，所述曲面盘（56）上设计有高低起伏变化的曲面轨道，所述导向杆（67）底端与曲面盘（56）的曲面轨道接触连接，所述导丝（25）在夹持块底面的夹持面与夹持面B（66）的夹持下并通过夹持盘（50）的转动实现前进或后退运动；所述夹持盘（50）持续朝一个方向做旋转运动时，夹持块的弧面端口（68）逐渐远离位置B（69），带动导丝（25）运动，该夹持块底面的夹持面逐渐离开导丝（25）；同时，相邻的夹持块在弹簧和夹持盘（50）的曲面轨道的作用下，逐渐靠近曲面轨道最低位置B（69），并与夹持面B（66）共同夹持导丝（25），进而通过控制夹持盘（50）的转动方向，最终实现导丝（25）的前进和后退运动；导丝（25）被夹持住时，通过转动齿轮一（43）实现导丝（25）的旋转运动。

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