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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利碰撞避免辅助装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210137014.2，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权碰撞避免辅助装置是由久野贵弘;陈希;新保祐人;小名木努设计研发完成，并于2022-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本碰撞避免辅助装置在说明书摘要公布了：通过适当地选择检测物标来降低处理负荷且适当地执行碰撞避免辅助控制。碰撞避免辅助装置具备：前侧方物标信息获取装置，获取前侧方物标信息；车辆信息获取装置，获取包括车速和横摆角速度或转向输入值中的至少一方的车辆信息；以及控制单元，在物标满足在基于前侧方物标信息而判定为有碰撞可能性的情况下成立的碰撞条件时，执行警报控制和自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制。控制单元从前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标判定碰撞条件是否成立，在进行该判定时，基于车辆信息来判断本车辆是否处于转弯中，并按本车辆不处于转弯中的情况和处于转弯中情况来变更选择条件。

本发明授权碰撞避免辅助装置在权利要求书中公布了：1.一种碰撞避免辅助装置，具备： 前方物标信息获取装置，检测存在于至少包括本车辆的前方的规定的前方范围的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前方物标信息； 前侧方物标信息获取装置，检测存在于至少包括本车辆的斜前方和侧方的规定的前侧方范围的物标，获取与该检测到的物标有关的信息来作为前侧方物标信息； 车辆信息获取装置，获取包括所述本车辆的速度和所述本车辆的横摆角速度或所述本车辆的转向输入值中的至少一方的车辆信息，该转向输入值是基于转向操作的输入值；以及 控制单元，在物标满足在基于所述前方物标信息和所述前侧方物标信息而判定为所述本车辆有可能与该物标碰撞的情况下成立的碰撞条件时，执行向所述本车辆的驾驶员发出警报的警报控制和对所述本车辆自动赋予制动力的自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制， 其中，所述控制单元被配置为： 从所述前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标的每一个，判定所述碰撞条件是否成立， 所述控制单元被配置为： 在进行所述判定时，基于所述车辆信息来判定所述本车辆是否处于转弯中，并按所述本车辆不处于转弯中的情况和所述本车辆处于转弯中的情况来变更所述选择条件， 在判定为所述本车辆不处于转弯中的情况下，进而判定所述本车辆是否处于直行中， 在所述本车辆处于直行中的第一情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第一速度范围内的速度的第一物标时成立的条件， 在所述本车辆处于转弯中的第二情况下，作为所述选择条件，包括在物标是具有规定的第二速度范围内的速度的第二物标时成立的条件，该规定的第二速度范围具有小于所述第一速度范围的下限值的下限值和小于所述第一速度范围的上限值的上限值。

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