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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于指纹图像的三维物体相对位姿控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210113999.5，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权基于指纹图像的三维物体相对位姿控制方法及装置是由冯建江;周杰;段永杰设计研发完成，并于2022-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于指纹图像的三维物体相对位姿控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于指纹图像的三维物体相对位姿控制方法及装置，其中方法包括，实时采集指纹序列图像；对指纹序列图像进行预处理，去除背景噪声并对指纹脊线进行增强；根据预处理后的指纹序列图像，推测出当前手指在三维空间中的姿态信息；将姿态信息映射为三维控制信号，根据三维控制信号控制目标物体在三维空间中的相对位姿。本发明的三维相对位姿控制方法可以有效拓展现有的人机交互方式，为三维空间中的物体位姿控制提供便利。

本发明授权基于指纹图像的三维物体相对位姿控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于指纹图像的三维物体相对位姿控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时采集指纹序列图像； 对所述指纹序列图像进行预处理，去除背景噪声并对指纹脊线进行增强； 根据预处理后的指纹序列图像，推测出当前手指在三维空间中的姿态信息，为横滚角，为俯仰角，为偏航角； 指定手指姿态零点，计算得到当前手指姿态相对姿态零点的相对姿态； 将所述相对姿态映射为三维控制信号，根据所述三维控制信号控制目标物体在三维空间中的相对位姿； 其中，当前手指三维姿态与三维控制信号之间的映射方式根据不同应用进行单独设计，包括：将手指的三维姿态映射为目标物体的三维姿态控制信号，或，将手指姿态映射为目标物体的三维位置控制信号； 将手指的相对姿态映射为目标物体的三维姿态控制信号，包括： 设定、、分别为映射后的目标物体在横滚、俯仰和偏航角度上的姿态控制信号，表示为： 其中，函数定义控制信号曲线； 根据映射后的姿态控制信号，在目标物体当前位姿的基础上进行改变，得到新的位姿，表示为： 其中，为相邻帧时间间隔； 将手指姿态映射为目标物体的三维位置控制信号，包括： 设定、和分别为对目标物体在、以及方向上的位置控制信号： 根据映射后的姿态控制信号，在目标物体当前位姿的基础上进行改变，得到新的位姿，表示为： 。

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