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龙图腾网获悉中国科学院计算技术研究所申请的专利一种盲人避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114399695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210050077.4，技术领域涉及：G06V20/50；该发明授权一种盲人避障方法及系统是由王义;陈益强;李栋设计研发完成，并于2022-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盲人避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种盲人避障方法，所述方法包括：S1、获取当前环境的深度图像及RGB图像；S2、将所述深度图像切分成多个列区域并对每个列区域进行处理以获得每个列区域中的最小深度值；S3、基于每个列区域的最小深度值分别对每个列区域进行障碍物报警；S4、采用预设的目标检测模型检测RGB图像中的障碍物位置及类型并通过语音报告给盲人。本发明通过采用深度摄像头做避障检测，能够快速发现前面的障碍物体；通过RGB摄像机获取可见光图像RGB图像，在强光下也不会受到干扰，抗干扰能力极强。采用深度图像结合彩色图像，通过基于深度学习的图像识别，不仅能够有效避障，还可以区分前面障碍物的位置和类型，给盲人用户更准确的指引，提升安全性。

本发明授权一种盲人避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种盲人避障方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取当前环境的深度图像； S2、将所述深度图像切分成多个列区域并对每个列区域进行处理以获得每个列区域中的最小深度值；所述步骤S2包括： S21、将深度图像切分为预设数量的列区域并计算每一列区域的深度值； S22、根据预设的最大深度阈值和最小深度阈值对每一列区域的深度值进行过滤，去除在最大深度阈值和最小深度阈值范围以外的深度值，并获得每一列区域的最小深度值；所述最大深度阈值是指会影响到盲人的需要识别的障碍物最远距离；所述最小深度阈值是指盲人可接受的障碍物距离盲人的最近距离； S3、基于每个列区域的最小深度值分别对每个列区域进行障碍物报警；所述步骤S3包括： S31、基于每一列区域的最小深度值在预设的报警强度标准中获取每一列区域对应的报警装置相应区域的报警强度；其中，所述报警强度标准是指预设的不同深度值对应的报警强度； S32、根据报警装置每一列区域的报警强度，获取对应信号强度频率的PWM占空比，并控制报警装置对应区域分别以震动方式向盲人进行障碍物报警，其中每一列区域的震动频率与其对应的PWM占空比成正比；其中，通过如下方式计算每一列区域的占空比： 其中，为当前列区域的最小深度值，为深度测量范围的最大值。

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