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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种动态目标位姿信息优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111643897.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种动态目标位姿信息优化方法是由赵彦植;尹玉成;辛梓;贾腾龙;王小亮设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态目标位姿信息优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种动态目标位姿信息优化方法，包括：基于动态目标2D‑box的位置信息、单帧图像的掩膜图像以及第一检测线段集合，生成对应的动态目标3D‑box；根据对应的动态目标3D‑box的位置信息，利用重投影误差，优化每帧图像的动态目标2D‑box的位置信息；联合多帧图像生成的动态目标3D‑box位姿和车体位姿信息，对动态目标3D‑box位姿进行优化，生成动态目标的最终3D‑box位姿信息。本发明优化动态目标2d‑box，在每帧图像中的重投影误差，提高2d‑box在图像坐标系下的位置精度；基于连续多帧图像，联合此时车体的位姿信息，对3D‑box的位姿信息进行优化，提高动态目标位姿估计精度。

本发明授权一种动态目标位姿信息优化方法在权利要求书中公布了：1.一种动态目标位姿信息优化方法，其特征在于，包括： 对于单目相机拍摄的单帧图像，基于深度学习模型输出单帧图像中动态目标2D-box的位置信息，并生成单帧图像的掩膜图像； 对于单帧图像，基于线检测算法，生成单帧图像的所有检测线段，形成第一检测线段集合； 基于动态目标2D-box的位置信息、单帧图像的掩膜图像以及第一检测线段线集合，生成对应的动态目标3D-box； 根据对应的动态目标3D-box的位置信息，利用重投影误差，优化每帧图像的动态目标2D-box的位置信息； 基于优化后的动态目标2D-box的位置信息，生成对应的动态目标3D-box的位置信息； 联合多帧图像生成的动态目标3D-box位姿和车体位姿信息，对动态目标3D-box位姿进行优化，生成动态目标的最终3D-box位姿信息； 所述基于动态目标2D-box的位置信息、单帧图像的掩膜图像以及第一检测线段集合，生成对应的动态目标3D-box，包括： 基于掩膜图像，过滤所述第一检测线段集合L中灰度值为255的检测线段，并对灰度值为0的检测线段进行合并和删除操作，得到第二检测线段集合Lv； 基于单目相机的姿态角信息，对所述第二检测线段集合Lv中的检测线段进行筛选，得到第三检测线段集合Lvp； 基于动态目标2D-box的位置信息和所述第三检测线段集合Lvp，生成与动态目标2D-box对应的动态目标3D-box的位置信息； 所述基于单目相机的姿态角信息，对所述第二检测线段集合Lv中的检测线段进行筛选，得到第三检测线段集合Lvp，包括： 对单目相机的姿态角信息进行采样； 基于采样得到的相机的姿态角信息，计算消失点； 基于消失点，从所述第二检测线段集合Lv中查找形成消失点的检测线段； 计算消失点与每一条检测线段中点的角度； 基于角度阈值对检测线段进行筛选，得到筛选后的第三检测线段集合Lvp。

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