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龙图腾网获悉东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司申请的专利一种外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111643786.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种外参标定方法、装置、设备及存储介质是由宁作涛;聂继伟;冯若梅;胡骏;刘威;袁淮;曹斌设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种外参标定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取第一传感器的第一特征信息、第一位姿信息和第二传感器的第二特征信息、第二位姿信息，第一特征信息包括第三特征信息和第四特征信息，第二特征信息包括第五特征信息和第六特征信息；基于第一位姿信息、第二位姿信息以及初始外参确定第一误差参数；当第一误差参数大于第一预设误差参数时，基于第三特征信息和第五特征信息确定标定外参；基于第四特征信息、第六特征信息以及标定外参确定第二误差参数；当第二误差参数小于或等于第二预设误差参数时，输出标定外参。该外参标定方法可以实时获取多传感器的数据，在线监测和标定外参，提高多传感器外参标定的准确性。

本发明授权一种外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，其特征在于，所述方法包括： 基于第一传感器的数据和第二传感器的数据，获取所述第一传感器的第一特征信息、第一位姿信息以及所述第二传感器的第二特征信息、第二位姿信息，其中，所述第一特征信息包括第三特征信息和第四特征信息，所述第二特征信息包括第五特征信息和第六特征信息；所述第三特征信息和所述第五特征信息为低级特征信息，所述第四特征信息和所述第六特征信息为高级特征信息；所述第三特征信息包括特征点；所述四特征信息包括结构线特征；所述第五特征信息包括特征点；所述第六特征信息包括结构线特征； 基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及初始外参，确定第一误差参数； 当所述第一误差参数大于第一预设误差参数时，基于所述第三特征信息和所述第五特征信息，确定标定外参； 基于所述第四特征信息、所述第六特征信息以及所述标定外参，确定第二误差参数； 当所述第二误差参数小于或等于第二预设误差参数时，输出所述标定外参。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司，其通讯地址为：110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫街75-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。