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龙图腾网获悉山东新松工业软件研究院股份有限公司申请的专利一种基于Gazebo的抓取仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111589833.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于Gazebo的抓取仿真方法是由王晓峰;邹风山;梁亮;孙铭泽;刘世昌;宋吉来设计研发完成，并于2021-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Gazebo的抓取仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Gazebo的抓取仿真方法，其中，方法包括：根据实际中机器人的夹爪以及待抓取物体参数在仿真环境中建立夹爪与待抓取物体的几何模型并设定相关物理参数；使用抓取生成算法生成待抓取物体的抓取的位姿参数；关闭待抓取物体模型受到的重力影响设定待抓取物体相对于夹爪的抓取位姿；设定夹爪的闭合参数，包括夹爪闭合的力参数，闭合夹爪；开启待抓取物体模型受到的重力影响；夹爪按给定轨迹做出平移旋转等运动；检测待抓取物体是否是被抓取的状态，获取该抓取位姿的抓取结果。本发明通过抓取仿真平台获取在某一特定位姿下的抓取稳定性。相比于使用实际机器人进行抓取测试，具有更快的速度和更低的成本，更加便捷，高效。

本发明授权一种基于Gazebo的抓取仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Gazebo的抓取仿真方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建模：在三维建模仿真平台中对夹爪和目标物体进行三维模型建模，分别生成目标物体表面点云和夹爪点云； S2、设置仿真过程中的物理参数：在三维建模仿真平台中设置抓取仿真中的相关物理参数； S3、导入模型：在三维建模仿真平台中导入夹爪点云和目标物体表面点云； S4、仿真抓取：在三维建模仿真平台中设定目标物体上的待抓取点以及待仿真的抓取轨迹；控制夹爪靠近并抓取目标物体，验证抓取是否有效并获取有效的抓取轨迹和抓取位姿；包括： S41、对目标物体表面点云进行采样，选取目标物体上的待抓取点； S42、确定夹爪靠近目标物体的方向和夹爪闭合方向，作为抓取轨迹； S43、控制夹爪靠近目标物体，直到与目标物体表面点云发生碰撞为止，控制夹爪闭合； S44、检测夹爪闭合的区域内是否存在目标物体表面点云，若有则判定为有效抓取采样，否则是无效抓取采样； S45、记录有效抓取采样的目标物体与夹爪的相对位姿为当前生成的抓取位姿。

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