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龙图腾网获悉北京超星未来科技有限公司申请的专利一种目标检测方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111450576.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种目标检测方法、装置及计算机设备是由梁爽;陈义飞;邱中原;刘浩设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标检测方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种目标检测方法、装置及计算机设备。该方法应用于图形处理器，包括：获取对应目标区域的原始点云和原始图像；将原始点云中各稀疏点投影至原始图像，得到各稀疏点与像素点之间的对应关系；提取原始点云的点云特征，以及提取原始图像的图像特征；根据各稀疏点与像素点之间的对应关系，将各稀疏点特征与对应的像素点特征进行融合，得到目标区域对应的目标融合特征；基于目标融合特征对目标区域进行类别预测和边界框预测，得到检测目标。本申请中包括投影和融合在内的整个目标检测过程均在图形处理器上完成，能实现端到端的实时运行，且目标融合特征包括了高层次的语义信息，增大了检测的准确性。

本发明授权一种目标检测方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于图形处理器，所述方法包括： 获取对应目标区域的原始点云和原始图像，其中，所述原始点云包括多个稀疏点，所述原始图像包括多个像素点； 将所述原始点云中各所述稀疏点投影至所述原始图像，得到各稀疏点与像素点之间的对应关系； 提取所述原始点云的点云特征，以及提取所述原始图像的图像特征，其中，所述点云特征包括多个稀疏点特征，所述图像特征包括多个像素点特征； 根据各稀疏点与像素点之间的对应关系，将各稀疏点特征与对应的像素点特征进行融合，得到所述目标区域对应的目标融合特征； 基于所述目标融合特征对所述目标区域进行类别预测和边界框预测，得到检测目标；其中 各稀疏点对应的点云数据包括三维坐标值和反射率，提取所述原始点云的点云特征的步骤，包括； 将所述原始点云进行并行下采样； 基于下采样后的原始点云中各所述稀疏点对应的点云数据，提取各稀疏点对应的稀疏点特征和邻域特征，其中，以任一所述稀疏点为关键点，预设半径范围内的稀疏点为所述关键点对应的邻近点，所述邻域特征由稀疏点对应的邻近点的点云数据拼接组成； 将各所述稀疏点特征及对应的邻域特征融合为所述点云特征。

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