深圳元戎启行科技有限公司宋浩冉获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241057B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111443650.X，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质是由宋浩冉设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质。该方法包括：获取相机拍摄的包含检测目标的二维图像以及激光雷达对于检测目标进行感知得到的第一点云；基于选定的多组外参试验值分别将第一点云投影到二维图像中，以形成与每组外参试验值对应的第二点云；将每个第二点云中的落在检测目标所在的第一区域内的数据点对应的三维点作为第三点云；计算第三点云的熵值；基于熵值从多组外参试验值中选择最佳外参值。通过上述方式，本申请能够实现相机和激光雷达的在线外参标定，准确度高，且便捷高效。
本发明授权相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机和激光雷达的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取相机拍摄的包含检测目标的二维图像以及激光雷达对于所述检测目标进行感知得到的第一点云； 基于选定的多组外参试验值分别将所述第一点云投影到所述二维图像中，以形成与每组所述外参试验值对应的第二点云； 将每个所述第二点云中的落在所述检测目标所在的第一区域内的数据点对应的三维点作为第三点云； 计算所述第三点云的熵值； 基于所述熵值从所述多组外参试验值中选择最佳外参值； 所述基于选定的多组外参试验值分别将所述第一点云投影到所述二维图像中，包括： 基于所述相机的内参以及每组所述外参试验值分别构建投影矩阵，其中每组所述外参试验值用于表征所述相机对应的相机坐标系与所述激光雷达所对应的雷达坐标系之间的变换关系； 基于所述投影矩阵将所述第一点云中的各数据点在所述雷达坐标系下的三维坐标转换成所述二维图像所对应的图像坐标系下的二维坐标。
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