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龙图腾网获悉北京有竹居网络技术有限公司申请的专利一种相机外参标定方法、装置、电子设备、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114004896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111242951.6，技术领域涉及：G06F7/548；该发明授权一种相机外参标定方法、装置、电子设备、介质及系统是由刘鑫;唐中樑设计研发完成，并于2021-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机外参标定方法、装置、电子设备、介质及系统在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种相机外参标定方法、装置、电子设备、介质及系统。该方法包括：根据参考深度相机传输的参考相机数据，确定参考位置信息；根据待标定深度相机所传输的目标相机数据，确定目标位置信息；从各所述参考位置信息和各所述目标位置信息中，选取对应同一空间点的参考位置信息和目标位置信息形成位置对；根据所选取的各位置对确定所述待标定深度相机的外参。利用上述方法，通过设置的双面标定物，确定参考深度相机与待标定深度相机在空间的对应点所形成的位置对，实现了对待标定深度相机的外参的标定。

本发明授权一种相机外参标定方法、装置、电子设备、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括： 根据参考深度相机传输的参考相机数据，确定参考位置信息，所述参考相机数据为所述参考深度相机拍摄采集区域内标定物后输出的数据，所述参考位置信息为所述参考深度相机所拍摄标定物的多个角点在所述参考深度相机所在坐标系下的位置信息； 根据待标定深度相机所传输的目标相机数据，确定目标位置信息，所述目标相机数据为所述待标定深度相机拍摄采集区域内标定物后输出的数据，所述目标位置信息为所述待标定深度相机所拍摄标定物的多个角点在所述待标定深度相机所在坐标系下的位置信息； 从各所述参考位置信息和各所述目标位置信息中，选取对应同一空间点的参考位置信息和目标位置信息形成位置对； 根据所选取的各位置对确定所述待标定深度相机的外参； 其中，所述参考深度相机所拍摄的标定物和所述待标定深度相机所拍摄的标定物相同，所述标定物为双面标定物，所述双面标定物由一组或多组单面标定物形成，每组单面标定物包含两个面，所述双面标定物中各面对应有不同的标识，以用于区分所述双面标定物的各面；在所述参考深度相机和所述待标定深度相机的方向夹角小于设定数值时，所述双面标定物的同一面面对所述参考深度相机和所述待标定深度相机；在所述参考深度相机和所述待标定深度相机的方向角大于或等于设定数值时，所述双面标定物的不同面分别面对所述参考深度相机和所述待标定深度相机。

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