北京茵沃汽车科技有限公司王媛获国家专利权
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龙图腾网获悉北京茵沃汽车科技有限公司申请的专利基于车载雷达绘制障碍物包络线的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113960603B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111219115.6，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权基于车载雷达绘制障碍物包络线的方法、装置及存储介质是由王媛;杨波;侯欢欢;赵津津设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于车载雷达绘制障碍物包络线的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了基于车载雷达绘制障碍物包络线的方法、装置及存储介质，其可以实现基于车载雷达坐标数据绘制障碍物包络线；包括获得障碍物雷达点在世界坐标系下的坐标信息；将障碍物雷达点进行分类；分别在车前区域、车后区域建立极坐标系，转换得到障碍物雷达点在极坐标系下的坐标信息，依据极坐标角度对车前区域、车后区域内的障碍物雷达点进行排序，依据纵坐标的大小对车左右区域内的障碍物雷达点进行排序；计算排序后的相邻点在世界坐标系下的间距，并根据间距大小进行分组；按照分组，对排序后的障碍物雷达点分段进行插值拟合曲线；依据世界坐标与图像坐标的比例关系，通过拟合曲线坐标点得到障碍物包络线，将障碍物包络线实时显示于图像中。
本发明授权基于车载雷达绘制障碍物包络线的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于车载雷达绘制障碍物包络线的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：通过车载雷达采集障碍物信息；获得障碍物雷达点在世界坐标系下的坐标信息； 步骤2：按照车前区域、车后区域、车左右区域将障碍物雷达点进行分类； 步骤3：分别在车前区域、车后区域建立极坐标系，转换得到障碍物雷达点在极坐标系下的坐标信息，依据极坐标角度对车前区域、车后区域内的障碍物雷达点进行排序，依据世界坐标系下的纵坐标的大小对车左右区域内的障碍物雷达点进行排序； 步骤4：计算经步骤3排序后的相邻的障碍物雷达点在世界坐标系下的间距，并根据间距大小进行对障碍物雷达点进行分组； 步骤5：按照分组，对排序后的障碍物雷达点分段进行插值拟合曲线，获得拟合曲线坐标点； 步骤6：依据世界坐标与图像坐标的比例关系，通过拟合曲线坐标点得到障碍物包络线，将障碍物包络线实时显示于图像中。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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