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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利一种动力学参数辨识方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110682411.3，技术领域涉及：G05B19/4097；该发明授权一种动力学参数辨识方法、装置、设备及存储介质是由彭毅彬;叶威;安丽;向星灿;李晓华设计研发完成，并于2021-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动力学参数辨识方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种动力学参数辨识方法、装置、设备及存储介质，涉及机械设备技术领域。该方法应用于机械臂末端的负载，包括：获取负载的质量信息；在机械臂末端装上负载后转动机械臂的转轴，获得多个辨识姿态；遍历多个辨识姿态，并对遍历到的当前辨识姿态执行如下处理：使机械臂保持在当前辨识姿态下，获得在携带负载时机械臂的转轴在预设转速下旋转预设角度时的负载动力学数据，以及获得在不带负载时机械臂的转轴在预设转速下旋转预设角度时的空载动力学数据；根据负载的质量信息、负载动力学数据、空载动力学数据获得负载的动力学参数，动力学参数包括负载的质心位置和主惯性矩。该方法可以实现降低辨识成本和提高辨识效率的技术效果。

本发明授权一种动力学参数辨识方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种动力学参数辨识方法，其特征在于，应用于机械臂末端的负载，所述方法包括： 获取所述负载的质量信息； 在所述机械臂末端装上所述负载后转动所述机械臂的转轴，获得多个辨识姿态； 遍历所述多个辨识姿态，并对遍历到的当前辨识姿态执行如下处理：使所述机械臂保持在所述当前辨识姿态下，获得在携带所述负载时所述机械臂的转轴在预设转速下旋转预设角度时的负载动力学数据，以及获得在不带负载时所述机械臂的转轴在预设转速下旋转预设角度时的空载动力学数据； 根据所述负载的质量信息、所述负载动力学数据、所述空载动力学数据获得所述负载的动力学参数，所述动力学参数包括所述负载的质心位置和主惯性矩； 所述机械臂为多轴机械臂，所述遍历所述多个辨识姿态的步骤，包括： 在所述机械臂末端装上负载后转动所述机械臂的转轴，获得第一辨识姿态，所述第一辨识姿态为最后一轴转动时所述负载不受重力影响的姿态； 所述机械臂保持所述第一辨识姿态，采集在携带负载时所述机械臂的最后一轴分别在不同的转速下旋转预设角度时的最后一轴的第一负载动力学数据，以及采集在不带负载时所述机械臂的最后一轴分别在不同的转速下旋转预设角度时的最后一轴的第一空载动力学数据； 根据所述最后一轴的第一负载动力学数据和第一空载动力学数据计算，获得所述负载相对于以所述最后一轴的Z轴方向的主惯性矩

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