高德软件有限公司陶醉获国家专利权
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龙图腾网获悉高德软件有限公司申请的专利视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115493615B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110672244.4，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法是由陶醉设计研发完成，并于2021-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法。视觉惯导里程计位姿时序偏差估计方法包括：从图像中提取视觉特征，并且建立视觉特征与高精地图的数据关联，所述图像是视觉里程计集成的相机采集的；获取视觉惯导里程计的先验位姿；基于所建立的视觉特征与高精地图的数据关联和视觉惯导里程计的先验位姿，建立视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型，并且估计所述相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，可以连续地对视觉惯导里程计的位姿偏差进行估计，而且利用视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型一起估计出相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，进而精确地估计视觉惯导里程计的位姿。
本发明授权视觉惯导里程计、位姿时序偏差估计方法和定位方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉惯导里程计位姿时序偏差估计方法，其中，所述方法包括： 从图像中提取视觉特征，并且建立视觉特征与高精地图的数据关联，所述图像是视觉里程计集成的相机采集的； 获取所述视觉惯导里程计的先验位姿； 基于所建立的所述视觉特征与高精地图的数据关联和所述视觉惯导里程计的先验位姿，建立视觉惯导里程计位姿时序偏差的估计模型，并且估计所述相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差； 其中，所述估计所述相机的位姿和视觉惯导里程计位姿时序偏差，包括： 基于所述视觉惯导里程计的视觉特征重投影误差、先验位姿误差、位姿偏差误差，计算所述视觉惯导里程计总误差； 利用预设非线性优化算法，通过使得所述视觉惯导里程计位姿的总误差最小化，估计所述相机的位姿和所述视觉惯导里程计的位姿时序偏差。
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