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龙图腾网获悉上海导向医疗系统有限公司申请的专利一种自动模拟呼吸周期的体模及包含其的穿刺导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113274132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110661507.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种自动模拟呼吸周期的体模及包含其的穿刺导航系统是由姚凤杰;张瑞;徐彬凯;费岱;徐顺利设计研发完成，并于2021-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动模拟呼吸周期的体模及包含其的穿刺导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动模拟呼吸周期的体模，其包括电机控制器和电机驱动装置，所述电机控制器根据录入的真人呼吸数据控制所述电机驱动装置运动，所述电机驱动装置运动带动所述体模的模拟皮肤进行模拟呼吸的起伏运动。本发明公开的体模可复制模拟真实呼吸周期信号，结合穿刺导航系统，可用于模拟胸腹腔穿刺导航实验，可以解决现有技术中利用气囊变形来模拟仿真呼吸时人体变化情况存在的精确控制气压、气流大小以及充吸气频率难度较大，难以模拟匹配真实的呼吸周期信号，而且气囊多次使用后会产生永久性形变，对实验效果产生影响的问题。

本发明授权一种自动模拟呼吸周期的体模及包含其的穿刺导航系统在权利要求书中公布了：1.一种自动模拟呼吸周期的体模，用于模拟胸腹腔穿刺导航实验，其特征在于，包括： 模型箱体和模拟皮肤，所述模型箱体用于模拟人体胸腹腔部位，所述模型箱体的上表面具有敞口部，所述模拟皮肤可拆卸式安装在所述模型箱体的敞口部处； 电机控制器，所述电机控制器支持数据录入和控制编程； 电机驱动装置，其中，所述电机控制器根据录入的真人呼吸数据控制所述电机驱动装置运动，所述电机驱动装置运动带动所述模拟皮肤进行模拟呼吸的起伏运动；所述电机驱动装置包括丝杆螺母组件和托盘，所述托盘与所述模拟皮肤相连接，所述丝杆螺母组件直线运动时能够带动所述托盘运动进而带动所述模拟皮肤进行模拟呼吸的起伏运动；所述丝杆螺母组件包括丝杆和螺母滑动组件； 呼吸跟踪标记球支架以及安装在该支架上的呼吸跟踪标记球，所述呼吸跟踪标记球支架固定于所述模拟皮肤上，并随所述模拟皮肤移动，所述呼吸跟踪标记球的运动轨迹能够被外部光学定位跟踪系统捕获采集，并转化为呼吸周期信号； 病灶模拟球，所述病灶模拟球经由托架连接于所述电机驱动装置的所述螺母滑动组件并随所述螺母滑动组件运动，用于模拟呼吸运动过程中病灶的随动效果； 并且， 借助所述体模所产生的呼吸模拟和病灶起伏运动模拟这两方面的模拟效果，并根据呼吸门控法，穿刺导航系统实时捕获呼吸周期内呼气相区间的起止时间，对呼吸进行跟踪和补偿。

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