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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113276859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110662624.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质是由杜海宁设计研发完成，并于2021-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请是关于一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于自动驾驶领域。该方法包括：控制目标车辆在目标车道上向第二车道行驶，所述目标车道是至少两条第一车道中的一条，至少两条所述第一车道在同一交汇点合流汇入所述第二车道；响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置；所述第一队列用于指示各个第一车辆依次汇入所述第二车道的顺序；基于所述目标车辆在所述第一队列中的排列位置，控制所述目标车辆在汇入所述第二车道的过程中的行驶状态。从而避免各个车辆之间发生碰撞的情况，从而提高了车辆安全汇入第二车道的效率。

本发明授权车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 控制目标车辆在目标车道上向第二车道行驶，所述目标车道是至少两条第一车道中的一条，所述至少两条第一车道在同一交汇点合流汇入所述第二车道； 响应于所述目标车辆进入预合流区域，确定所述目标车辆在第一队列中的排列位置；所述第一队列用于指示各个第一车辆依次汇入所述第二车道的顺序；所述第一车辆包括通过所述预合流区域向所述第二车道行驶的车辆；所述预合流区域包括所述至少两条第一车道各自对应在所述交汇点之前的一段区域，所述目标车道上包括虚拟反应线与虚拟停车线；所述虚拟反应线用于指示所述目标车辆减速行驶且在所述虚拟停车线处停车的情况下，开始减速行驶的位置；所述虚拟停车线用于指示所述目标车辆对应的预合流区域与合流区域之间的分界线；所述虚拟反应线与所述虚拟停车线之间的车道区域为所述目标车辆对应的预合流区域，所述合流区域包括从所述交汇点开始分别向所述至少两条第一车道以及所述第二车道延伸的区域，所述合流区域中至多存在一辆车辆； 基于所述目标车辆在所述第一队列中的排列位置，控制所述目标车辆驶入所述预合流区域并汇入所述第二车道的过程中的行驶状态。

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