买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于层叠技术的多材料气动软体机器人制造方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110507072.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于层叠技术的多材料气动软体机器人制造方法及系统是由邹江;谷国迎;罗驿驰设计研发完成，并于2021-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于层叠技术的多材料气动软体机器人制造方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于层叠技术的多材料气动软体机器人制造方法及系统，包括：步骤S1：将软体机器人的三维模型进行切片分层；步骤S2：基于分层得到的每一层的二维图案，对材料进行加工，实现二维的结构；步骤S3：将加工完的材料进行层叠装配，完成多材料气动软体机器人的制造。本发明制造方法简单，能够实现复杂三维结构的多材料气动软体机器人的制造，灵活性强，具有广泛的应用前景。

本发明授权基于层叠技术的多材料气动软体机器人制造方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于层叠技术的多材料气动软体机器人制造方法，其特征在于，包括： 步骤S1：将软体机器人的三维模型根据需要进行切片分层； 步骤S2：基于分层得到的每一层的二维图案，对材料进行加工，实现二维的结构； 步骤S3：将加工完的材料进行层叠装配，完成多材料气动软体机器人的制造； 所述步骤S1中三维模型包括多种材料，所述多种材料包括多种弹性软材料和不可拉伸软材料； 所述步骤S2中对材料进行加工包括：基于分层得到的每一层的二维图案，对每一层对应的材料进行加工制造，形成二维平面的结构； 所述步骤S3包括：将激光切割加工完的每一层材料进行堆叠，从而形成三维的复杂结构； 所述软体机器人至少包括一个自由度； 所述气动软体机器人具有多种单自由度驱动模态，包括弯曲、伸长、收缩、扭转以及角度开关； 所述气动软体机器人与气源联通，每一个单一自由度独立控制，在压缩气体的充气作用下，产生驱动效果； 所述步骤S1包括：选取VHB4910作为软体机器人的主体材料，选取PET薄膜和尼龙纱网作为软体机器人的限制材料，选取离型纸和钢针作为软体机器人的气道材料； 基于选取的材料，设计得到多材料气动弯曲软体机器人的三维模型，将其根据材料进行分层；其中，自上而下地，每一层对应的材料分别为：第1层，PET薄膜；第2-7层，VHB4910；第8层，离型纸；在第8和第7层之间添加钢针；第9层，VHB4910；第10层，尼龙纱网；第11层，VHB4910;第12层，PET薄膜； 所述步骤S2包括：基于分层图，得到每层所对应的二维图案；基于此种图案，使用激光切割对材料进行加工，实现二维的结构； 所述步骤S3包括：经过对材料进行加工，使用冷裱机对材料进行层叠装配，完成多材料气动弯曲软体驱动器的制造。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。