OPPO广东移动通信有限公司吴月鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利点云地图构建方法及装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113223163B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110470497.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权点云地图构建方法及装置、设备、存储介质是由吴月鹏;郭彦东设计研发完成，并于2021-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云地图构建方法及装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了点云地图构建及装置、设备、存储介质；其中，所述方法包括：利用标定板中的标定码在物理空间的实际尺寸和样本图像序列中的至少3帧标定板图像，进行相机内参标定，得到相机内参；根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标定板图像的第一相机位姿；利用所述样本图像序列进行地图重建，得到无尺度的点云地图和每一所述样本图像的第二相机位姿；根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，对所述无尺度的点云地图进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图。
本发明授权点云地图构建方法及装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 利用标定板中的标定码在物理空间的实际尺寸和样本图像序列中的至少3帧标定板图像，进行相机内参标定，得到相机内参； 根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标定板图像的第一相机位姿；所述第一相机位姿是指相机在采集所述标定板图像时在特定坐标系中的坐标和旋转角度； 利用所述样本图像序列进行地图重建，得到无尺度的点云地图和每一所述样本图像的第二相机位姿；所述第二相机位姿是指相机在采集所述样本图像时在所述特定坐标系中的坐标和旋转角度；所述样本图像的第二相机位姿包括所述标定板图像的第二相机位姿； 根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，对所述无尺度的点云地图进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图。
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