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龙图腾网获悉彼合彼方机器人(天津)有限公司申请的专利一种半自动磁粉探伤机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113086043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110450933.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种半自动磁粉探伤机器人是由杨磊;霍立强;安毅设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半自动磁粉探伤机器人在说明书摘要公布了：本发明一种半自动磁粉探伤机器人，包含磁粉探伤机器人移动本体、柔性检测模块、磁悬浮液喷涂模块和磁吸附控制模块，柔性检测模块、磁悬浮液喷涂模块和磁吸附控制模块均设置在移动本体上；通过设置柔性检测模块，可提高磁轭的运动能力，使磁轭对不同曲率的壁面的适应性变强，也使其具有越过障碍的能力；通过设置磁悬浮液喷涂模块，可使磁悬浮液的喷射方便且其喷射角度易于调整、磁悬浮液罐的换装方便快捷以及整个模块小巧紧凑；通过设置磁吸附控制模块，可对磁铁在轴承套上的活动范围进行限制，并实现磁铁对导磁壁面的吸力控制以及卸磁。

本发明授权一种半自动磁粉探伤机器人在权利要求书中公布了：1.一种半自动磁粉探伤机器人，其特征在于：包括： 移动本体，所述移动本体的前后两端均设置有车体模块，两个所述车体模块之间连接有本体； 磁吸附控制模块，所述磁吸附控制模与所述车体模块的两端连接； 柔性检测模块，所述柔性检测模块设置在所述本体内； 磁悬浮液喷涂模块，所述磁悬浮液喷涂模块设置在所述本体内； 所述磁吸附控制模块包括：充气轮胎、车轮轮毂、轮胎固定件、谐波减速器、轴承套、电机连接轴、同步带、同步带轮、磁铁固定件、磁铁连接板、卸磁把手、磁铁、轭铁、磁铁挡圈和磁铁限位件； 所述充气轮胎与所述车轮轮毂通过所述轮胎固定件连接，所述轴承套的两端分别连接所述谐波减速器和车体模块的侧板，所述减速器输出端连接有同步带轮和充气轮胎，所述同步带套设在所述同步带轮上； 所述轭铁上吸附有所述磁铁，所述轭铁与所述磁铁连接板一端连接，所述磁铁连接板另一端与所述磁铁固定件连接，所述磁铁连接板和所述磁铁固定件之间形成有孔，所述孔套在所述轴承套上并存在间隙； 所述磁铁挡圈与所述磁铁限位件均为两个，所述两个磁铁挡圈连接并形成有孔，所述孔套设在所述轴承套上并存在间隙，所述两个磁铁限位件连接处形成有孔，所述孔套设在所述轴承套上并存在间隙；所述卸磁把手一端依次穿过上述三个间隙，安装在所述磁铁固定件上； 所述车体两端的卸磁把手的另一端之间套设有卸磁套管； 所述柔性检测模块包括两个柔性检测部，所述两个柔性检测部之间通过相机固定板连接，所述相机固定板上设置有相机； 所述柔性检测部包括：辅助越障小轮固定板、磁轭、外磁轭固定件、限位板、铜套、法兰、铜套固定件、矩形弹簧固定轴、内磁轭固定件、矩形弹簧和辅助越障小轮； 所述内磁轭固定件为两个并上下设置，所述两个内磁轭固定件相互远离的一端分别连接有所述矩形弹簧固定轴，所述矩形弹簧固定轴上套设有所述矩形弹簧，所述矩形弹簧上套设有所述铜套，所述铜套上设置有所述铜套固定件上，所述法兰设置在所述铜套固定件上； 所述内磁轭固定件上设置有限位板，所述两个内磁轭固定件均与所述磁轭连接，所述磁轭的底部安装有所述辅助越障小轮固定板，所述辅助越障小轮固定板上安装有所述辅助越障小轮； 所述两个柔性检测部相对的一面分别设置有所述外磁轭固定件，所述两个外磁轭固定件之间通过磁轭连接板连接，所述磁轭连接板上安装有所述相机固定板连接。

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