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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利实现vSLAM系统的自适应特征检测的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115380308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180018400.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权实现vSLAM系统的自适应特征检测的方法和系统是由K·陈设计研发完成，并于2021-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本实现vSLAM系统的自适应特征检测的方法和系统在说明书摘要公布了：一种方法包括接收第一图像、接收运动数据集、确定运动级别、确定初始化状态和确定跟踪级别。在第一条件下，该方法包括生成第一图像金字塔，使用第一检测器阈值检测第一图像金字塔中的多个特征，以及从多个特征生成第一组检测的关键点。在第二条件下，该方法包括生成第二图像金字塔，使用第二检测器阈值检测第二图像金字塔中的多个特征，第二检测器阈值的限制性小于第一检测器阈值，以及生成第二组检测的关键点。在第三条件下，该方法包括根据第一检测器阈值检测第一图像中的多个特征，并生成第三组检测的关键点。

本发明授权实现vSLAM系统的自适应特征检测的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种由计算机系统实现的方法，包括： 通过视觉即时定位和建图vSLAM单元接收第一图像，所述第一图像由与所述计算机系统通信的光学传感器生成； 接收运动数据集，所述运动数据集由与所述vSLAM单元通信的惯性测量单元生成； 所述vSLAM单元使用运动监视器确定运动级别； 所述vSLAM单元使用初始化器确定初始化状态； 所述vSLAM单元使用跟踪性能监视器确定跟踪级别；以及 在第一条件下，使用所述vSLAM单元的检测策略处理器，所述第一条件是确定所述初始化状态为真且所述运动级别为真，或确定所述初始化状态为假： 基于所述第一图像生成第一图像金字塔；所述第一图像金字塔的金字塔级别值为非零整数； 使用第一检测器阈值检测所述第一图像金字塔中的多个特征；和 至少部分地通过关键点融合和选择从所述多个特征生成第一组检测的关键点； 在第二条件下，使用所述vSLAM单元的检测策略处理器，所述第二条件是确定所述初始化状态为真，所述运动级别为假，且所述跟踪级别为假： 基于所述第一图像生成第二图像金字塔；所述第二图像金字塔的金字塔级别值为非零整数； 使用第二检测器阈值检测所述第二图像金字塔中的多个特征，所述第二检测器阈值的限制性小于所述第一检测器阈值；和 至少部分地通过关键点融合和选择来生成第二组检测的关键点；和 在第三条件下，使用所述vSLAM单元的检测策略处理器，所述第三条件是确定所述初始化状态为真，所述运动级别为假，且所述跟踪级别为真： 根据所述第一检测器阈值检测所述第一图像中的所述多个特征；和 生成第三组检测的关键点。

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