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龙图腾网获悉南京经纬达汽车科技有限公司申请的专利一种用于驾驶模拟器的转向装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112881039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110142114.X，技术领域涉及：G01M17/06；该发明授权一种用于驾驶模拟器的转向装置及其控制方法是由邓伟文;赵蕊;丁能根;蔡锦康;黄楷博;史晓波设计研发完成，并于2021-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于驾驶模拟器的转向装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于驾驶模拟器的转向装置及其控制方法，该转向装置包括方向盘、方向盘连接轴、输入联轴器、输入轴、扭杆、输出轴、电机联轴器、电机、扭矩转角传感器、控制器和电源；方向盘连接方向盘连接轴的一端，方向盘连接轴的另一端通过输入联轴器与输入轴相连，输入轴通过所述扭杆与输出轴连接，输出轴通过电机联轴器与电机的转轴相连；扭矩转角传感器用于获取所述方向盘的转角和扭矩信号，并发送给所述控制器；控制器用于接收转角和扭矩信号，并控制电机输出目标扭矩；电源用于给所述控制器供电。本发明的转向装置有效避免了电机的抖动直接传递给方向盘，而且其控制方法能够逼真地模拟方向盘反馈力感，提升了驾驶员的驾驶体验。

本发明授权一种用于驾驶模拟器的转向装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于驾驶模拟器的转向装置的控制方法，所述用于驾驶模拟器的转向装置包括：方向盘（01）、方向盘连接轴（02）、输入联轴器（07）、输入轴（09）、扭杆（15）、输出轴（21）、电机联轴器（25）、电机（13）、扭矩转角传感器（20）、控制器（30）和电源（40）； 所述方向盘（01）连接所述方向盘连接轴（02）的一端，所述方向盘连接轴（02）的另一端通过所述输入联轴器（07）与所述输入轴（09）相连，所述输入轴（09）通过所述扭杆（15）与所述输出轴（21）连接，所述输出轴（21）通过所述电机联轴器与所述电机（13）的转轴相连； 所述扭矩转角传感器（20）设置在所述输入轴（09）和所述输出轴（21）之间，用于获取所述方向盘（01）的转角和扭矩信号，并发送给所述控制器（30）； 所述控制器（30）分别与所述电源（40）、所述电机（13）及所述扭矩转角传感器（20）电连接，用于接收所述转角和扭矩信号，并控制所述电机输出目标扭矩； 所述电源（40）用于给所述控制器（30）供电； 其特征在于，包括以下步骤： 获取方向盘的转角和扭矩信号； 控制器根据方向盘的实际扭矩，通过用于控制电流的内环控制回路和用于控制扭矩的外环控制回路，对电机目标扭矩进行控制；所述内环控制回路包括内环前馈控制与内环反馈控制两部分；其中内环前馈控制部分的输入为所述外环控制回路控制得到的目标电流Ireq，然后通过查询预先标定的“电流-PWM”表得到目标电流Ireq对应的PWM前馈控制量PWMFF；所述PWM前馈控制量PWMFF与PWM反馈控制量PWMFB求和，得到PWM总控制量PWMreq；该PWM总控制量PWMreq经过移动平均滤波后得到输入给电机的电机PWM值；该电机PWM值对应的电机电流为电机实际电流Ia； 内环反馈控制部分的输入为反馈输入电流，即目标电流Ireq与移动平均滤波后的电机实际电流Ia的差值；该反馈输入电流经过PID控制器转换后得到所述PWM反馈控制量PWMFB。

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