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龙图腾网获悉财团法人车辆研究测试中心申请的专利具自我诊断功能的自动驾驶车辆的模态控制方法及底盘控制模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114684181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011581945.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权具自我诊断功能的自动驾驶车辆的模态控制方法及底盘控制模块是由余建宏;徐锦衍;张统凯;黄其竣设计研发完成，并于2020-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本具自我诊断功能的自动驾驶车辆的模态控制方法及底盘控制模块在说明书摘要公布了：一种自动驾驶车辆的模态控制方法，借由底盘控制模块估算出多个分别对应多个车轮的轮胎力裕度数据集及多个分别对应所述车轮的动态底盘裕度数据集，并判定所述自动驾驶车辆是否能根据决策指令行驶。当判定出所述自动驾驶车辆不能根据所述决策指令行驶时，输出指示调整所述决策指令的请求信号至决策模块。当所述底盘控制模块未接收到调整后决策指令时，根据所述轮胎力裕度数据集、所述动态底盘裕度数据集、多个所需侧滑角，及由所述自动驾驶车辆的杠杆质心计算的致动裕度信号组，令致动器控制器模块根据所述致动裕度信号组使动态驱动系统驱使所述自动驾驶车辆移动。

本发明授权具自我诊断功能的自动驾驶车辆的模态控制方法及底盘控制模块在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的模态控制方法，所述自动驾驶车辆包括底盘、动态驱动系统、信息平台、决策模块、底盘控制模块，及致动器控制器模块，所述动态驱动系统包括安装在所述自动驾驶车辆的所述底盘的多个车轮、马达、转向子系统、动力系统，及刹车子系统，所述信息平台包括多个设置于所述自动驾驶车辆的多个零件上的传感器组，所述零件包括所述车轮，所述传感器组用于在所述自动驾驶车辆行驶时获得多个车辆动态数据集，所述决策模块用于计算及产生用于操纵所述自动驾驶车辆的决策指令，所述底盘控制模块与所述信息平台及所述决策模块耦合，所述致动器控制器模块与所述底盘控制模块及所述动态驱动系统耦合，其特征在于：该方法包含以下步骤： A借由所述底盘控制模块，根据所述车辆动态数据集及所述动态驱动系统的多个可执行性能值，执行车辆操作裕度估算，以估算出多个分别对应所述车轮的轮胎力裕度数据集及多个分别对应所述车轮的动态底盘裕度数据集； B借由所述底盘控制模块，在接收到来自所述决策模块的决策指令后，计算多个所述决策指令的所需性能值，并根据所述轮胎力裕度数据集及所述动态底盘裕度数据集判定所述自动驾驶车辆是否能根据所述决策指令行驶； C当判定出所述自动驾驶车辆能行驶时，借由所述底盘控制模块，根据所述决策指令计算致动信号组，并将所述致动信号组输出至所述致动器控制器模块，以使所述致动器控制器模块能够根据所述决策指令来致动所述动态驱动系统使所述自动驾驶车辆移动； D当判定出所述自动驾驶车辆不能行驶时，借由所述底盘控制模块，输出指示调整所述决策指令的请求信号至所述决策模块；及 E在步骤D后，当所述底盘控制模块在预定时段内未接收到调整后决策指令时，借由所述底盘控制模块，估算多个分别对应所述车轮的所需侧滑角，并根据所述轮胎力裕度数据集、所述动态底盘裕度数据集、所述所需侧滑角，及所述自动驾驶车辆的杠杆质心计算致动裕度信号组，并输出所述致动裕度信号组至所述致动器控制器模块，令所述致动器控制器模块能够根据所述致动裕度信号组来致动所述动态驱动系统使所述自动驾驶车辆移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人财团法人车辆研究测试中心，其通讯地址为：中国台湾彰化县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。