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龙图腾网获悉东莞市李群自动化技术有限公司申请的专利一种机械臂关节及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112621810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011562573.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种机械臂关节及机械臂是由童晓洋;俞春华;石金博;沙琪设计研发完成，并于2020-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂关节及机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂关节及机械臂，涉及机械臂技术领域。该机械臂关节包括本体、端盖及减速机构。所述本体上设置有安装槽；所述端盖设置于所述安装槽的开口处，所述端盖与所述安装槽围成安装腔，所述端盖设置有通孔；所述减速机构设置于所述安装腔内，所述减速机构的输出端与所述本体连接，所述减速机构的输入轴由所述通孔伸出所述安装腔外。该机械臂关节通过将减速机构全部设置在一个机械臂关节上以避免装配错误及提高装配效率。

本发明授权一种机械臂关节及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括多个机械臂关节，所述机械臂关节包括： 本体1，所述本体1上设置有安装槽； 端盖2，所述端盖2设置于所述安装槽的开口处，所述端盖2与所述安装槽围成安装腔，所述端盖2设置有通孔21； 减速机构3，所述减速机构3设置于所述安装腔内，所述减速机构3的输出端与所述本体1连接，所述减速机构3的输入轴33由所述通孔21伸出所述安装腔外； 在进行所述机械臂的装配时，将所述减速机构3完全装配在其中一个所述机械臂关节上，再将另一个所述机械臂关节整体装配在输入轴33上； 所述减速机构3为谐波减速器，所述谐波减速器包括所述输入轴33、设置于所述输入轴33上的波发生器32、套设于所述波发生器32外的柔轮以及能与所述柔轮啮合的钢轮31，所述钢轮31分别与所述本体1和所述端盖2固定； 还包括导向组件4，所述导向组件4包括： 第一轴承41，所述第一轴承41设置于所述安装槽的底面上； 第二轴承42，所述第二轴承42设置于所述通孔21内； 所述输入轴33的伸入所述安装腔内的一端通过所述第一轴承41与所述本体1转动连接，所述输入轴33通过所述第二轴承42与所述端盖2转动连接。

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