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龙图腾网获悉浙江大学台州研究院申请的专利自动化扦样机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210849445.1，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权自动化扦样机系统是由杨扬戬;郑军;袁国堂;龚哲;张林友;林鹏;朱优优;尹绍杰设计研发完成，并于2020-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动化扦样机系统在说明书摘要公布了：本发明公开了自动化扦样机系统，包括单臂旋转粮食扦样机，单臂旋转粮食扦样机受a、b、c三轴伺服驱动电机控制；其中a轴、b轴实现水平自由度控制，c轴实现垂直方向的自由控制；a轴驱动的摆臂在单臂旋转粮食扦样机的承重杆上以水平旋转的方式旋转,旋转空间为0°至180°，b轴驱动的小车在a轴驱动的摆臂上做直线运动，c轴驱动的扦样杆搭载在b轴驱动的小车上,做上下运动；单臂旋转粮食扦样机在收到采样命令时，驱动单臂旋转粮食扦样机的扦样杆下放进行扦样动作；本发明提供了一种保证系统精度及稳定性，碰到异常硬物，能作出相关保护动作，确保系统安全和稳定的自动化扦样机系统。

本发明授权自动化扦样机系统在权利要求书中公布了：1.自动化扦样机系统，其特征在于，包括主控PLC、模拟量检测模块、通信模块、高速脉冲控制模块、数字量IO控制模块、风机、限位传感器、报警警示模块、无线接收器、扦样机旋转控制模块；主控PLC与模拟量检测模块、通信模块、高速脉冲控制模块、数字量IO控制模块电性连接；风机、限位传感器、报警警示模块、无线接收器与数字量IO控制模块电性连接；模拟量检测模块包括激光测距传感器； 通信模块包括485总线和以太网接口，以太网接口用于人机交互连接，485总线用以扦样机旋转控制模块的数据采集； 扦样机旋转控制模块包括小车升降的轴伺服系统、单臂控制小车移动的旋转轴伺服系统和扦样机旋转摆臂系统；小车升降的轴伺服系统、单臂控制小车移动的旋转轴伺服系统、扦样机旋转摆臂系统与高速脉冲控制模块电性连接，受其控制； 具体结构上包括单臂旋转粮食扦样机，单臂旋转粮食扦样机受a、b、c三轴伺服驱动电机控制；其中a轴、b轴实现水平自由度控制，c轴实现垂直方向的自由控制；a轴驱动的摆臂在单臂旋转粮食扦样机的承重杆上以水平旋转的方式旋转,旋转空间为0°至180°，b轴驱动的小车在a轴驱动的摆臂上做直线运动，c轴驱动的扦样杆搭载在b轴驱动的小车上,做上下运动；单臂旋转粮食扦样机在收到采样命令时，驱动单臂旋转粮食扦样机的扦样杆下放进行扦样动作； 具体过程如下： 101测量步骤：测量出单臂旋转粮食扦样机下方被测车辆位置、被测车辆长宽高以及车厢的坐标；扦样机通过摆臂的旋转运动以及摆臂上面小车水平运动，a、b两轴通过插补方式配合运动，其中，小车上搭载激光测距传感器，由其对单臂旋转粮食扦样机下方的车辆进行扫描测量,实时读取传感器反馈值，保证测量精度； 102计算步骤：将步骤101所取得的一系列坐标点进行被测车辆长宽高计算、车身倾斜整体坐标的换算、区域建模、随机采样点计算和最终扦样点生成； 103采样步骤：通过随机采样点计算生成的扦样点进行扦样动作，当单臂旋转粮食扦样机的扦样杆遇到硬物时，自动返回保护，保证扦样杆不被损坏；当所有扦样点全部取样完成后，扦样流程完成，系统自动复位单臂旋转粮食扦样机原始状态。

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