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龙图腾网获悉北京克莱明科技有限公司申请的专利用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112295799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011233079.4，技术领域涉及：B05B13/04；该发明授权用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂是由陈科;王友林;罗金山;胡永强;宋晓禹;宋安福;黄世龙;尹晓峰设计研发完成，并于2020-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，涉及远程操控技术领域，用于遥控操作车载四轴机械臂，解决由机器代替人工进行高空喷涂施工的操控问题。本发明的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，包括主操作臂，所述主操作臂包括驱动箱体单元、交叉传动单元和操控手柄单元，所述交叉传动单元与所述驱动箱体单元通过牵引绳相连，因此将传统设计中的编码器与关节轴直连的形式转化为全部后置的设计，一方面能够降低手柄操作部分如操控手柄单元的拖动重量，提高操控的灵巧性；另一方面，整个机构的操作部分在横向尺寸上大大缩减，同时重心后移，也让操作部分稳定性得到改善。

本发明授权用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂在权利要求书中公布了：1.一种用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，包括主操作臂，所述主操作臂通过电气接口与从操作臂通信连接； 其中，所述主操作臂包括驱动箱体单元、交叉传动单元和操控手柄单元，所述交叉传动单元与所述驱动箱体单元通过牵引绳相连，所述操控手柄单元与所述交叉传动单元转动连接； 所述操控手柄单元能使所述交叉传动单元至少沿三个轴转动，且所述交叉传动单元将其转动角度信息传递给所述驱动箱体单元； 所述交叉传动单元包括： 前端摆杆，其与所述操控手柄单元转动连接； 主支撑架，其通过连接侧板与所述前端摆杆相连； 导向滑轮支撑架，其与所述主支撑架相连；以及 驱动底座支撑板，其固定在所述驱动箱体单元上； 所述连接侧板的数量为两个，两个所述连接侧板分别设置在所述前端摆杆的两侧，两个所述连接侧板之间设置有转轴双槽滑轮，其中一个所述连接侧板与所述主支撑架之间设置有转轴单槽滑轮，另一个所述连接侧板与所述前端摆杆之间连接有摆杆滑轮；绕在所述转轴单槽滑轮上的牵引绳通过所述主支撑架上的孔穿出； 所述摆杆滑轮通过牵引绳与所述转轴双槽滑轮相连； 所述导向滑轮支撑架的上部和下部分别设置有右导向座和左导向座，所述右导向座上设置有后导向滑轮，所述左导向座上设置有前导向滑轮； 所述转轴双槽滑轮的牵引绳穿过所述左导向座后，交叉绕过所述前导向滑轮和所述后导向滑轮后穿过所述驱动底座支撑板并进入所述驱动箱体单元中； 所述导向滑轮支撑架的中间部位固定设置有转动架滑轮，所述转动架滑轮上的牵引绳伸入所述驱动箱体单元中； 所述驱动箱体单元包括驱动箱体及设置在所述驱动箱体中的驱动装配组件，所述驱动装配组件包括： 编码器转轴； 编码器滑轮，其固定在所述编码器转轴上，所述编码器滑轮上缠绕有来自所述前导向滑轮和所述后导向滑轮的牵引绳、来自所述转轴单槽滑轮的牵引绳或来自所述转动架滑轮上的牵引绳；以及 第一编码器或第一角度传感器，其与所述编码器转轴固定连接； 其中，所述牵引绳驱动所述编码器滑轮转动时，带动所述编码器转轴和所述第一编码器转动，以输出转动角度信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京克莱明科技有限公司，其通讯地址为：100096 北京市海淀区建材城中路27号金隅制造工场N3栋1103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。