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龙图腾网获悉上海楷久智能科技有限公司申请的专利一种工作犬与机器人协同作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510687902.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种工作犬与机器人协同作业系统是由段溟江;李刚;郑贡达设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工作犬与机器人协同作业系统在说明书摘要公布了：本发明涉及特种作业技术领域，具体涉及一种工作犬与机器人协同作业系统。该系统包括：接收任务点位置信息集合并获取机器人载物起点位置信息，基于机器人载物起点位置信息和任务点位置信息集合生成待选执行路径，计算待选执行路径的执行预测特征值，基于执行预测特征值判断该待选执行路径是否满足路径执行条件，获取执行路径上每个任务点位置的坐标，计算相邻任务点位置之间的执行行驶角，按照执行行驶角控制机器人在执行路径中相邻的任务点之间行驶，在行驶过程中计算修正角度误差值，并根据角度误差值控制机器人调整行驶角度，能够充分发挥工作犬的生物特性和机器人的科技优势，以实现高效、灵活的特种作业任务。

本发明授权一种工作犬与机器人协同作业系统在权利要求书中公布了：1.一种工作犬与机器人协同作业系统，其特征在于，系统包括： 工作犬任务定位模块，用于基于工作犬上的定位系统对任务点进行位置信息标记，形成任务点位置信息集合，并将任务点位置信息集合发送至路径规划模块； 路径规划模块，用于接收任务点位置信息集合并获取机器人载物起点位置信息，基于机器人载物起点位置信息和任务点位置信息集合生成待选执行路径，计算待选执行路径的执行预测特征值，基于执行预测特征值判断该待选执行路径是否满足路径执行条件，若是，则将待选执行路径作为执行路径并发送至机器人执行模块； 其中，基于机器人载物起点位置信息和任务点位置信息集合生成若干个待选执行路径具体包括以下过程： 将机器人载物起点的载物重量设定为起点运送量，将任务点位置所需的载物重量设定为任务需求量，将任务需求量进行累加记为路径需求量， 若起点运送量大于或等于路径需求量，则按照任务点距离机器人载物位置的距离远近依次将任务点进行连线，形成待选执行路径； 若起点运送量小于路径需求量，则按照略组合算法得到待选执行路径； 机器人执行模块，用于接收执行路径并按照执行路径完成任务需求：获取执行路径上每个任务点位置的坐标，计算相邻任务点位置之间的执行行驶角，按照执行行驶角控制机器人在执行路径中相邻的任务点之间行驶； 转弯调整模块，在行驶过程中，判断机器人在任务点是否需要转弯，若是，则执行转弯指令，并计算修正角度误差值，并根据角度误差值控制机器人调整行驶角度。

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