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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653472.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法及系统是由满永超;徐浩;刘允刚;王媛;李峰忠设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机轨迹规划技术领域，公开了一种基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法及系统，包括生成初始轨迹；构建速度自适应圆锥体防碰撞模型；将初始轨迹分段，每段初始轨迹由一组控制点表示，计算二者的相对轨迹凸包；求出分离相对轨迹凸包和防碰撞模型的法向量和安全裕度；利用法向量和安全裕度构造线性不等式，将线性不等式作为碰撞避免约束，进行轨迹优化，得到最终的轨迹。本发明的基于无人机速度动态调整的防碰撞模型，能够更准确地模拟并补偿下洗效应对临近无人机的影响，极大地提升了无人机系统在复杂环境下的可靠性和灵活性。

本发明授权基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于新型自适应防碰撞模型的无人机轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据环境信息和前一步的轨迹生成初始轨迹； 根据无人机的速度信息，构建速度自适应圆锥体防碰撞模型； 将初始轨迹分段，每段初始轨迹由一组控制点表示，计算每一对无人机的相对轨迹的控制点集合，进而获得二者的相对轨迹凸包； 获取相对轨迹凸包和防碰撞模型的之间的最近点对，计算最近点对之间的向量，求出分离相对轨迹凸包和防碰撞模型的超平面的法向量，进而根据超平面分离定理，求得无人机之间的安全裕度； 利用法向量和安全裕度构造线性不等式，将线性不等式作为碰撞避免约束，进行轨迹优化，得到最终的轨迹； 所述圆锥体防碰撞模型以无人机所在水平面为圆锥体的底面，以无人机的实时位置为底面圆心，圆锥体的顶点位于底面下方； 所述圆锥体防碰撞模型的顶点到无人机所在水平面的距离随着无人机速度的变化而变化； 对于无人机和无人机在时刻之间的防碰撞模型具体公式如下： 其中，分别是无人机在时刻实时的三维坐标值，为圆锥体在时刻的底面半径，为圆锥体在时刻的高； 在采用重规划时得到无人机在时刻的速度，并根据不同的速度值来制定圆锥体的高随着速度动态自适应调整的策略，具体的公式如下： 为保障无人机和无人机在时刻有合理的安全裕度，必须使得无人机在时刻到防碰撞模型边缘的最小值也要满足安全裕度的需要，即： 其中，分别为无人机和无人机的有效半径。

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