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龙图腾网获悉诚芯智联(武汉)科技技术有限公司申请的专利一种惯性导航航姿数据误差修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510433658.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性导航航姿数据误差修正方法是由殷磊;滕永;夏可;黄春;樊国鹏设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性导航航姿数据误差修正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性导航航姿数据误差修正方法，该方法的核心在于结合低频记录与高频计算技术：在低频率下记录航姿数据以减轻系统负担，而在需要精确数据时，切换到高频计算模式，基于当前时刻与上一时刻的航姿数据计算载体航姿角速率。在同步时刻，利用内部时钟精确测量与外部时间同步信号的时差，随后结合当前航姿数据、航姿角速率及时差，通过高频计算实时修正同步时刻的航姿数据。最后，将修正后的航姿数据以高效的结构化数据包形式输出。此方法不仅显著提高了航姿信息输出的实时性和准确性，还优化了数据处理流程，降低了传输负担，确保了惯性导航设备的高性能运行。

本发明授权一种惯性导航航姿数据误差修正方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航航姿数据误差修正方法，其特征在于，具体包括： S101，惯性导航设备以低频率记录载体在每个导航解算时刻的航姿数据； S102，当请求设备请求当前精确的航姿数据时，惯性导航设备准备进行高频计算； S103，惯性导航设备切换到高频率计算，根据当前时刻和上一时刻两个低频记录时刻的航姿数据，计算该时段的载体航姿角速率； S104，在同步时刻，惯性导航设备使用内部时钟测量与外部时间同步信号之间的时差； S105，根据当前导航解算时刻的航姿数据、航姿角速率以及同步时差，使用高频计算修正同步时刻载体的航姿数据； S106，将修正后的航姿数据输出给请求设备； 所述S102，还包括： S201，在惯性导航设备上，根据请求时刻，选择请求时刻前后特定时间范围内的数据； S202，将筛选出的数据按照预定的格式打包成一个结构化数据包； S203，请求设备接收来自惯性导航设备的数据包，并解析数据包； S204，提取出计数、计数的时间节点以及原始数据进行具体的误差修正计算； 所述S202，包括： S301，对载体的运动规律进行分类，为分类的每个计算公式匹配唯一编号，输出为规律计算列表； S302，利用载体高频计算区域，对比数据变化； S303，向请求设备发送计算公式编号和对应时段的端点数据的数据包； S304，请求设备调用计算公式计算，进行数据误差修正。

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