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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种超声探头标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115444445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211005309.0，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种超声探头标定方法、装置、设备及存储介质是由闫琳;李淼;李剑;张少华;付中涛;付从伟;韩冬;周新钊;王能;金晟中设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声探头标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种超声探头标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括扫描空间垂直的标定线，得到关节角度信息以及超声图像信息；法兰‑基坐标转换关节角度信息，得到姿态信息以及位置信息；选取超声图像信息中标定点参数，通过图像‑基坐标转换得到位置向量；差值计算位置向量，得到关于标定线的方向向量；利用方向向量求得损失函数并最小化，得到标定参量。本发明所提供的超声探头标定方法、装置、设备及存储介质，采用空间垂直的标定线，分别采集关节角度信息以及超声图像信息，对两者分别进行坐标系转换，差值计算方向向量，利用方向向量通过最小值计算损失函数得到标定参量，降低了标定过程中计算的复杂程度，也降低了标定所需要的经济成本。

本发明授权一种超声探头标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种超声探头标定方法，其特征在于，包括： 扫描空间垂直的标定线，得到至少两组关于超声探头所连接的机械臂的关节角度信息以及关于所述标定线的超声图像信息； 法兰-基坐标转换所述关节角度信息，确定姿态信息以及位置信息；所述法兰-基坐标转换为法兰坐标系到基坐标系的转换； 选取所述超声图像信息中标定点参数，通过图像-基坐标转换得到位置向量；所述图像-基坐标转换为超声图像坐标系到基坐标系的转换；所述位置向量包括所述姿态信息以及所述位置信息； 差值计算所述位置向量，得到关于所述标定线的方向向量； 根据所述方向向量求得损失函数并最小化，得到标定参量； 所述损失函数包括关于不同所述标定线之间垂直和或平行的第一损失函数以及同一所述标定线共线约束的第二损失函数；第一损失函数是关于旋转矩阵的函数，第二损失函数是关于旋转矩阵以及平移向量的函数； 所述标定参量包括超声平面坐标系关于所述法兰坐标系的旋转矩阵以及平移向量； 所述利用所述方向向量求得损失函数并最小化，得到标定参量具体包括： 根据所述方向向量，最小化计算所述第一损失函数，得到所述旋转矩阵； 根据所述旋转矩阵，最小化计算所述第二损失函数，得到所述平移向量。

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