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龙图腾网获悉现代摩比斯株式会社申请的专利用于监测车辆的周围环境的装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210850717.X，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权用于监测车辆的周围环境的装置和方法是由姜恩奭设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于监测车辆的周围环境的装置和方法在说明书摘要公布了：一种用于监测车辆的周围环境的装置可以包括：传感器单元，包括多个检测传感器，该多个检测传感器被配置为根据具有预定周期的帧来检测车辆外部的对象；以及控制单元，被配置为：通过使用车辆的行为信息从由传感器单元检测到的外部对象中提取静止对象，将所提取的静止对象映射到预设的网格图，根据静止对象是否映射到网格图而将占据信息添加到构成网格图的每个网格，根据添加到多个帧中的网格图内的网格的占据信息来计算指示静止对象将位于每个网格处的概率的占据概率参数，以及基于所计算的占据概率参数监测车辆的周围环境。

本发明授权用于监测车辆的周围环境的装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于监测车辆的周围环境的装置，包括： 传感器单元，包括多个检测传感器，用于以预定周期根据帧来检测车辆外部的对象；以及 控制单元，被配置为：从由所述传感器单元检测到的外部对象中提取静止对象，将提取的静止对象映射到预设的网格图，根据映射的结果来计算对所述静止对象将位于所述网格图的网格上的概率加以指示的占据概率参数，以及基于计算的占据概率参数来监测所述车辆的周围环境， 其中，所述控制单元将所述提取的静止对象映射到所述网格图，同时通过根据所述车辆的行为信息改变构成所述网格图的每个网格的索引来更新所述网格图， 其中，当根据所述车辆的纵向或横向移动距离而满足预定义的网格图更新条件时，所述控制单元将所述网格图从第（K-1）帧更新为第K帧， 其中，所述控制单元还执行如下操作： 当所述车辆的速度等于或高于预设参考值时，所述控制单元执行第一操作，在该第一操作中，当第（K-1）帧中的网格图的网格不对应于阴影网格，但在所述车辆运动后，由第（K-1）帧中的网格图的网格表示的位置对应于由第K帧中的网格图的阴影网格表示的位置时，所述控制单元将第K帧中的网格图的阴影网格的占据概率参数设置为第（K-1）帧中的网格图的网格的占据概率参数，以及 当所述车辆的速度低于所述预设参考值时，所述控制单元执行第二操作，在该第二操作中，当即使将第（K-1）帧切换到第K帧也不更新网格图时，所述控制单元将第K帧中的网格图的阴影网格的占据概率参数设置为位于第K帧的网格图的距离所述阴影网格的预设范围内的网格的占据概率参数中的最高占据概率参数， 其中，所述阴影网格是与所述传感器单元由于所述传感器单元的视场和安装而无法检测到外部对象的阴影区域相对应的网格。

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