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龙图腾网获悉宁波睿达医疗器械有限公司申请的专利一种串联机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113715055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111189202.1，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种串联机械臂是由孙赞朋;郑建林;王元军;李浩设计研发完成，并于2021-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种串联机械臂在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。

本发明授权一种串联机械臂在权利要求书中公布了：1.一种串联机械臂，其特征在于，包括：机械臂本体和重力平衡组件； 所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述连杆组件包括第二连杆，所述第二连杆通过所述第二关节与所述第一连杆转动连接； 所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡； 所述平衡机构包括平衡弹簧、平衡绳、第一导向机构、第二导向机构；所述平衡弹簧的一端固定连接在所述第一连杆上，所述平衡弹簧的另一端与所述平衡绳的一端固定连接，所述第一导向机构设置在所述第一连杆上用于将所述平衡绳的另一端引导至所述第二导向机构，所述第二导向机构设置在所述第二连杆上用于将所述平衡绳的另一端引导连接于所述第二连杆；所述平衡弹簧在所述平衡绳的牵引下处于伸长状态并产生弹簧拉力，所述弹簧拉力能够对所述第二关节产生所述平衡力矩；其中，所述平衡弹簧的伸长量与所述第一导向机构和所述第二导向机构之间的距离相同； 所述平衡机构还包括固定收紧机构，所述固定收紧机构用于所述平衡绳的另一端固定收紧在所述第二连杆上。

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