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龙图腾网获悉广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司申请的专利基于圆形标定板的激光雷达与相机联合标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113870344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110977912.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于圆形标定板的激光雷达与相机联合标定方法和装置是由陈凯;张斌;刘剑雄;张岁寒;龚建球;邵将;李伟超;罗新亮设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于圆形标定板的激光雷达与相机联合标定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了基于圆形标定板的激光雷达与相机联合标定方法、装置及存储介质，方法包括：通过激光雷达和相机对圆形标定板进行数据采集，分别获得激光雷达的点云数据和相机数据；对相机数据进行处理，得到特征点在相机坐标系中的位置信息；对点云数据进行处理，通过特征点得到圆形标定板的圆面所在平面的空间方程以及拟合过圆心的垂线方程，并联立垂线方程与平面的空间方程求解，得到激光雷达坐标系中的位置信息；将相机坐标系中的位置信息与激光雷达坐标系中的位置信息作对比，保留符合圆形标定板的半径要求的特征点，从而完成标定。本申请可以有效的确定圆形标定板的中心位置，实现高精度特征点提取以及激光雷达与相机的精确标定。

本发明授权基于圆形标定板的激光雷达与相机联合标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于圆形标定板的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，包括： 通过激光雷达和相机对圆形标定板进行数据采集，分别获得激光雷达的点云数据和相机数据；其中，所述激光雷达与所述相机固定于待标定设备上；所述圆形标定板放置在所述激光雷达与所述相机的共同数据采集区域，且采集的数据包括至少两条落在所述圆形标定板的点云数据； 对所述相机数据进行处理，得到特征点在相机坐标系中的位置信息； 对所述点云数据进行处理，通过所述特征点得到所述圆形标定板的圆面所在平面的空间方程以及拟合过圆心的垂线方程，并联立所述垂线方程与所述平面的空间方程求解，得到激光雷达坐标系中的位置信息； 将所述相机坐标系中的位置信息与所述激光雷达坐标系中的位置信息作对比，保留符合所述圆形标定板的半径要求的特征点，从而完成标定； 所述对所述点云数据进行处理，通过所述特征点得到拟合过圆心的垂线方程，包括： 计算每一个在所述圆形标定板上的点云数据的发射器角度，并根据所述发射器角度的不同，将所述激光雷达划分为不同的线程； 取预设位置的三个点云数据进行拟合，得到所述拟合过圆心的垂线方程L2； 其中，所述预设位置分别为PC1、PC2和PC3，S23为PC2与PC3的拟合中垂面，S12为PC1与PC2的拟合中垂面，S23与S12的相交线为L2，L2上任意一点与PC1、PC2和PC3三点的距离相等。

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