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龙图腾网获悉乒乓动量机器人(昆山)有限公司申请的专利基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113642436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110882292.6，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法、系统及存储介质是由张漫秸;毛越;胡晓屹设计研发完成，并于2021-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法，方法包括：获取两个相机采集的视频数据；根据预设帧率抽取视频数据内的视频图像；对每张视频图像进行信息提取以对其中的乒乓球与运动员上半身进行识别，得到乒乓球数据与上半身数据；对乒乓球数据与上半身数据进行处理得到乒乓球三维数据与上肢三维数据；根据乒乓球三维数据与上肢三维数据判断设定时段内运动员是否遮挡发球，得到判断结论；设定时段为运动员抛球到球拍击球之间的时段。本发明通过对两个相机采集的视频进行乒乓球数据以及上半身数据提取与位置跟踪，并据此判断是否发球遮挡，得出判断结论的实时性高，实现成本低，且判断准确，适用于在乒乓球比赛中进行辅助裁判。

本发明授权基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于视觉的乒乓球发球遮挡判断方法，其特征在于，所述方法包括： 获取两个相机采集的视频数据； 根据预设帧率抽取所述视频数据内的视频图像； 对每张所述视频图像进行信息提取以对其中的乒乓球进行识别，得到乒乓球数据； 对每张所述视频图像进行信息提取以对其中的运动员上半身进行识别，得到上半身数据；其中，所述上半身数据为对应于运动员上半身各关节点的数据； 对所述乒乓球数据与所述上半身数据进行处理得到乒乓球三维数据与上肢三维数据；其中，所述上肢三维数据为对应于运动员手臂各关节点的三维数据； 根据所述乒乓球三维数据与上肢三维数据判断设定时段内运动员是否遮挡发球，得到判断结论；所述设定时段为运动员抛球到球拍击球之间的时段； 所述根据所述乒乓球三维数据与上肢三维数据判断设定时段内运动员是否遮挡发球，得到判断结论包括： 将所述乒乓球三维数据与上肢三维数据进行比对，根据坐标关系判断设定时段内运动员是否遮挡发球，或根据对乒乓球三维数据的追踪轨迹判断设定时段内运动员是否遮挡发球； 所述根据坐标关系判断设定时段内运动员是否遮挡发球，包括： 判断是否有某一时刻存在第一设定情形，得到第一判断结果；所述第一设定情形为：所述上肢三维数据中存在在X轴轴向上与所述乒乓球三维数据重合的点，且该点的坐标比所述乒乓球三维数据更靠近乒乓球台中心；X轴平行于乒乓球桌的长度方向； 若所述第一判断结论为是，则得到的所述判断结论为运动员遮挡发球； 所述根据对乒乓球三维数据的追踪轨迹判断设定时段内运动员是否遮挡发球，包括： 根据连续时刻的乒乓球三维数据对所述乒乓球的运动轨迹进行追踪； 根据所述乒乓球的运动轨迹，判断是否存在第二设定情形，得到第二判断结果；所述第二设定情形为：在乒乓球作下降运动时，存在若干所述视频图像没有对应的乒乓球三维数据； 若所述第二判断结论为是，则得到的所述判断结论为运动员遮挡发球。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人乒乓动量机器人(昆山)有限公司，其通讯地址为：215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1699号综合楼北楼辅楼1-007号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。