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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利视觉传感器、信息采集系统和路侧基站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114078148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010837537.9，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权视觉传感器、信息采集系统和路侧基站是由关喜嘉;王邓江;邓永强设计研发完成，并于2020-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉传感器、信息采集系统和路侧基站在说明书摘要公布了：本申请涉及一种视觉传感器、信息采集系统和路侧基站。视觉传感器，包括摄像头、存储器和处理器，该存储器存储有映射模型，上述摄像头用于获取感知范围内的图像；上述图像包括多个像素点；上述处理器用于调用上述存储器中的上述映射模型处理上述图像，得到深度信息；其中，上述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，上述雷达传感器用于在上述感知范围内采集点云。采用本视觉传感器，在雷达传感器无法提供深度信息时，视觉传感器也可以提供深度信息。

本发明授权视觉传感器、信息采集系统和路侧基站在权利要求书中公布了：1.一种视觉传感器，包括摄像头、存储器和处理器，所述存储器存储有映射模型，其特征在于， 所述摄像头用于获取感知范围内的图像；所述图像包括多个像素点； 所述处理器用于调用所述存储器中的所述映射模型处理所述图像，得到深度信息；其中，所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述雷达传感器用于在所述感知范围内采集点云； 所述处理器具体用于根据所述图像上的像素点的位置，判断所述映射模型中是否存在与所述像素点的位置对应的深度信息； 所述处理器具体用于若存在与所述像素点的位置对应的深度信息，则获取所述深度信息； 所述处理器具体用于若不存在与所述像素点的位置对应的深度信息，则获取所述像素点的位置周围的多个目标像素点；所述目标像素点为具有深度信息的像素点；采用预设的插值算法，对各所述目标像素点的位置所对应的深度信息进行插值处理，得到所述像素点的位置对应的深度信息； 所述处理器具体用于根据各所述目标像素点的位置和所述像素点的位置，得到各所述目标像素点与所述像素点之间的距离；根据各所述目标像素点与所述像素点之间的距离，对各所述目标像素点的位置所对应的深度信息进行插值处理，得到所述像素点的位置对应的深度信息； 所述处理器具体用于根据所述映射模型中的各个深度信息，确定所述各个深度信息在所述图像上形成的多个拟合曲线；基于所述图像上的二维坐标轴，以所述像素点的其中一个位置坐标为中心点并沿着所述像素点的另一位置坐标的坐标轴方向确定延伸线，并获取所述延伸线与所述多个拟合曲线的交点；从与所述多个拟合曲线的交点中选取距离所述像素点最近的两个交点，作为所述多个目标像素点。

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