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龙图腾网获悉中国石油天然气集团有限公司;中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气管道工程有限公司申请的专利实时动态差分定位方法、控制装置、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113866804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010612056.8，技术领域涉及：G01S19/41；该发明授权实时动态差分定位方法、控制装置、系统是由邵鹏;徐俊科设计研发完成，并于2020-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时动态差分定位方法、控制装置、系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种实时动态差分定位方法、控制装置、系统，属于卫星定位技术领域。无人机不受地形影响，可以稳定收发信号。控制无人机悬停在位置测量点上方，使得无人机的对中点与位置测量点在同一条铅垂线上。无人机的飞行状态稳定。可以获取较为准确的对中点与位置测量点在铅垂线上的第一距离以及天线相位中心与对中点之间的第二距离。最终可以根据较为准确的无人机的三维位置坐标、第一距离和第二距离，确定位置测量点的三维位置坐标，得到较为准确的位置测量点的三维位置坐标，提高位置测量点的三维位置坐标的准确度。

本发明授权实时动态差分定位方法、控制装置、系统在权利要求书中公布了：1.一种实时动态差分定位方法，其特征在于，基于无人机实现，所述无人机包括全球导航卫星系统接收设备和数据链设备，所述全球导航卫星系统接收设备包括天线和与天线电连接的接收机，所述实时动态差分定位方法包括： 控制所述无人机悬停在位置测量点上方，使得所述无人机的对中点与所述位置测量点在同一条铅垂线上，所述对中点，为一直线与所述无人机的底部之间的交点，所述直线垂直无人机的横断面，且位于无人机的纵断面上； 通过所述全球导航卫星系统接收设备，获取第一载波相位观测值； 通过所述数据链设备获取基准站的第二载波相位观测值与所述基准站的三维位置坐标； 根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值与所述基准站的三维位置坐标，确定所述无人机的三维位置坐标，所述无人机的三维位置坐标包括所述无人机的横坐标、所述无人机的纵坐标与所述无人机的高度坐标； 获取所述对中点与所述位置测量点在铅垂线上的第一距离以及所述天线的天线相位中心与所述对中点之间的第二距离； 根据所述第一距离、所述第二距离以及无人机的姿态，确定所述天线相位中心与所述位置测量点之间的距离；以所述无人机的横坐标为所述位置测量点的横坐标，以所述无人机的纵坐标为所述位置测量点的纵坐标，以所述无人机的高度坐标减去所述天线相位中心与所述位置测量点之间的距离，得到所述位置测量点的高度坐标，从而确定所述位置测量点的三维位置坐标； 所述无人机的姿态包括俯仰角度和翻转角度，所述天线相位中心与所述位置测量点之间的距离，根据以下公式确定： V天线高＝V安置×cosα×cosβ+V飞机 其中，V天线高为所述天线相位中心与所述位置测量点之间的距离；V安置为所述天线相位中心与所述对中点之间的第二距离；α为所述无人机的俯仰角度；β为所述无人机的翻转角度；V飞机为所述对中点与所述位置测量点在铅垂线上的第一距离。

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