天津工业大学齐国元获国家专利权
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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245021B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510759108.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统是由齐国元;贾晶童;高岩设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统，方法包括如下步骤：建立包含非完整机器人运动模型及两种区域模型的非完整多机器人系统分布式防碰撞问题模型；基于滤波位置将非完整机器人运动模型转换为单积分模型，并设计线加速度控制器及角速度控制器；基于滤波位置、两种区域模型计算非欧几里得距离与动态安全半径，设计机器人之间的防碰撞屏障函数；基于机器人之间的防碰撞屏障函数生成分布式速度指令，指导机器人在有界线速度、有界线加速度及有界角速度约束下高效避障。本发明提供的方法及系统实现了机器人稳定地高效避障，同时利用动态安全半径降低了防碰撞的保守性。
本发明授权一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非完整多机器人系统分布式防碰撞控制方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：建立包含非完整机器人运动模型及两种区域模型的非完整多机器人系统分布式防碰撞问题模型； S2：基于滤波位置将非完整机器人运动模型转换为单积分模型，并针对单积分模型设计线加速度控制器及角速度控制器引导所有机器人运动执行任务； S3：基于滤波位置、两种区域模型计算非欧几里得距离与动态安全半径，设计机器人之间的防碰撞屏障函数； S4：基于机器人之间的防碰撞屏障函数生成分布式速度指令，指导机器人在有界线速度、有界线加速度及有界角速度约束下高效避障。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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