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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510656832.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置是由闵华松;朵慕远;王静;周昊天设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置，该装置包括：包括相机、手动引导本体、上位机和机器人，手动引导本体的外表面设置多个ArUco标记码，相机用于在手动引导本体执行示教轨迹的过程中进行拍照，并将得到的图像信息发送给上位机，手动引导本体内部设置3个IMU，手动引导本体的3个IMU在运动过程中将采集的3组传感数据发送给所述上位机；上位机对接收到的拍照图像、3组传感数据进行处理，得到复刻轨迹，并通过所述复刻轨迹控制所述机器人进行示教。本发明实施例提供了一种低成本、高准确度、高鲁棒性的机器人手动引导装置。

本发明授权融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置在权利要求书中公布了：1.一种融合多IMU和ArUco标记码的机器人手动引导装置，其特征在于，包括相机、手动引导本体、上位机和机器人，所述手动引导本体的外表面设置多个ArUco标记码，所述相机用于在所述手动引导本体执行示教轨迹的过程中进行拍照，并将得到的图像信息发送给所述上位机，所述手动引导本体内部设置3个IMU，所述手动引导本体的3个IMU在运动过程中将采集的3组传感数据发送给所述上位机； 所述上位机对接收到的拍照图像、3组传感数据进行如下步骤处理，得到复刻轨迹，并通过所述复刻轨迹控制所述机器人进行示教，所述步骤包括： 根据所述图像信息得到二维坐标，并对所述二维坐标进行投影转换处理得到三维坐标，所述图像信息中包括多个ArUco标记码； 根据所述二维坐标和所述三维坐标，结合多基准标记融合位姿估计算法，得到旋转矩阵和平移矩阵； 利用CNN-KF网络对3组所述传感数据进行融合处理，得到1组融合后的传感数据，所述CNN-KF网络通过结合CNN模型和KF模型得到； 根据所述旋转矩阵、所述平移矩阵、融合后的传感数据，得到所述复刻轨迹； 所述CNN-KF网络包括改进的CNN模型和KF模型，所述利用CNN-KF网络对3组所述传感数据进行融合处理，得到1组融合后的传感数据，步骤包括： 将3组所述传感数据输入到改进的CNN模型，得到预测传感数据； 将所述预测传感数据作为KF模型的先验值进行预测，得到融合后的传感数据。

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