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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653752.6，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法是由丁同强;庄肃岩;郑黎黎;张铁民;陈文昱;孟琳;李健;王汝鑫;杨立成;席建锋;修桂红;孟凡运;李东恒;苗书祺;汤芷;张笑晗;严文设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法在说明书摘要公布了：本发明属于道路车辆控制领域，涉及一种双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法，该方法基于k时刻第一节和第二节半挂车的轮廓投影、驾驶员通过后视镜观察到的地面可视区域、第一节和第二节半挂车的基本可视区域构建动态盲区模型；拓展盲区并将其设为感兴趣区域，对感兴趣区域内的点云数据进行处理预测障碍物信息；根据获取的车辆状态利用MPC算法预测未来车辆状态，并结合动态盲区模型预测的盲区及预测的障碍物轮廓和位置判断现有风险，滚动优化控制量，始终保持盲区轮廓与障碍物之间的安全距离不低于预定阈值，建立感知‑预测‑决策‑执行的闭环安全防护体系，缩短风险响应时间，提升车辆行驶的安全性和稳定性。

本发明授权双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法在权利要求书中公布了：1.双半挂汽车列车小曲率转弯视野盲区动态预测及避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1：获取车辆的状态参数，建立双半挂汽车列车右转弯单轨动力学模型，推导并离散化后得到离散的空间状态方程和输出方程； 步骤S2：建立双半挂汽车列车动态盲区模型，通过动态盲区模型预测盲区；其中，所述双半挂汽车列车动态盲区模型是基于k时刻第一节和第二节半挂车的轮廓投影、驾驶员通过后视镜观察到的地面可视区域、第一节和第二节半挂车的基本可视区域构建的； 步骤S3：拓展步骤S2预测的盲区并将其设为感兴趣区域，利用激光雷达检测障碍物，获取点云数据，对感兴趣区域内的点云数据进行处理预测障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物轮廓和位置； 步骤S4：基于空间状态方程和输出方程，利用MPC算法预测未来车辆状态，并结合动态盲区模型预测的盲区及预测的障碍物轮廓和位置判断现有风险，滚动优化控制量，始终保持盲区轮廓与障碍物之间的安全距离不低于预定阈值。

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