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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510625755.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法及系统是由马忠平;陈欣荣;陈立雄;张峻;肖良伟设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法及系统，将RU寻找机器臂的运动轨迹通过数据优化方式对运动路径规划进行建模；基于对运动路径规划的建模，构建可达性图，在基于LGP和可达性图的路径查询系统中，随着机器臂的移动过程中的反馈而进行更新，并删除成本发生变化的方案并同时存储两个节点之前的所有路径和中间节点，以及其中的成本；基于LGP和可达性图的路径查询系统，设置每个路径的首尾坐标作为起点和终点，将优化后的路径传递给机器臂的控制系统执行，在执行过程中，实时监控机器的状态和环境变化，必要时进行动态调整。

本发明授权一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法，在LGP逻辑几何规划对任务和运动规划问题的抽象方式中，其特征在于，包括， S1，将RU寻找机器臂的运动轨迹通过数据优化方式对运动路径规划进行建模，所述RU为机架单元； S2，基于对运动路径规划的建模，构建可达性图，所述可达性图中设有节点和边，所述节点代表移动操作器末端执行器的位置，所述边表示节点之间的可达性，通过节点验证和边检查结合障碍物、现有生产环境信息提供足够的几何约束，通过启发式方法剪枝连续域中不可行的动作序列，从而在最终的完整路径轨迹优化中确保可行性，可达性图构建完成； S3，基于构建的可达性图，在基于LGP和可达性图的路径查询系统中，随着机器臂的移动过程中的反馈而进行更新，并删除成本发生变化的方案并同时存储两个节点之前的所有路径和中间节点，以及其中的成本； S4，基于LGP和可达性图的路径查询系统，设置每个路径的首尾坐标作为起点和终点，可达性图规划器接收每个路径的首尾坐标作为起点和终点，使用Dijkstra来寻找可达性图中起点和终点的最短路径，根据模拟机器臂运动的距离验证是否存在碰撞，若存在碰撞，则保存到方案库；从可达性图中去除掉存在碰撞的边后再重新规划，同理，节点间连接的边移除后也会触发补充额外中间点的过程，这是迭代进行的流程；将优化后的路径传递给机器臂的控制系统执行，在执行过程中，实时监控机器的状态和环境变化，必要时进行动态调整。

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