中国科学院长春光学精密机械与物理研究所王佳荣获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利基于多传感器融合的道路分割及坡度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120125592B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510626471.1，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权基于多传感器融合的道路分割及坡度估计方法是由王佳荣;聂宇;孙佳琪;曹申艺;姜淑慧设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多传感器融合的道路分割及坡度估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，尤其涉及一种基于多传感器融合的道路分割及坡度估计方法。包括：S1：对相机和激光雷达进行配准；S2：基于配准后的相机与激光雷达的输出数据生成道路分割结果；S3：基于道路分割结果获得道路面的三维点云图像，并基于三维点云图像实现道路面的坡度估计。本发明通过多传感器互补使道路面分割的错误率和坡度估计的误差得到有效降低，本发明在震动、雨雾和弱光等复杂背景下仍保持稳定输出。
本发明授权基于多传感器融合的道路分割及坡度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的道路分割及坡度估计方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1：对相机和激光雷达进行配准； S2：基于配准后的相机与激光雷达的输出数据生成道路分割结果； S21；对激光雷达点云和相机图像分别进行预处理，对应获得点云稀疏图和校正图像； S22：获得训练好的轻量化分割模型，将点云稀疏图与校正图像输入至轻量化分割模型进行处理，获得点云置信度图和图像置信度图，将点云置信度图和图像置信度图进行结果级融合，获得二值化结果； S23：构建LiDAR置信度评估公式和视觉置信度评估公式，并根据LiDAR置信度评估公式和视觉置信度评估公式对点云置信度图和图像置信度图进行权重分配，获得道路分割结果； S231：构建LiDAR置信度评估公式和视觉置信度评估公式： ； ； 其中，拟合残差为轻量化分割模型输出的预测值与真实值之间的偏差，E为编码器-解码器结构输出的概率图熵值，L为光照强度，为根据先验知识获取到的光照最大值； S232：通过下式计算最终道路面，将最终道路面作为道路分割结果： ； S3：基于道路分割结果获得道路面的三维点云图像，并基于所述三维点云图像实现道路面的坡度估计。
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