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龙图腾网获悉湖南科技大学申请的专利基于扰动补偿的永磁同步电机改进型复系数重复控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120150580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510622747.9，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于扰动补偿的永磁同步电机改进型复系数重复控制方法是由周兰;王小眷;代安设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扰动补偿的永磁同步电机改进型复系数重复控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扰动补偿的永磁同步电机改进型复系数重复控制方法，涉及永磁同步电机控制技术领域，先根据非圆切削主轴永磁同步驱动电机转速环，建立扩张状态观测器实时估计并主动补偿非周期扰动；再利用主轴变速周期特性，构建复系数重复控制器，并结合主轴基本转速的内模，搭建改进型复系数重复控制器；然后基于Lyapunov稳定性理论，得到闭环系统稳定性条件，基于线性矩阵不等式求解控制器参数。本发明的基于扰动补偿的永磁同步电机改进型复系数重复控制方法，设计了基于扩张状态观测器的改进型复系数重复控制系统，不仅实现对非周期转速信号和周期转速信号的快速高精度跟踪，还实现对非周期扰动及不同谐波周期扰动的高精度抑制。

本发明授权基于扰动补偿的永磁同步电机改进型复系数重复控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动补偿的永磁同步电机改进型复系数重复控制方法，其特征在于，先根据非圆车削主轴永磁同步驱动电机转速环，建立扩张状态观测器实时估计并主动补偿扰动；再利用主轴变速周期特性，构建复系数重复控制器，并结合主轴基本转速的内模，搭建改进型复系数重复控制器；然后基于Lyapunov稳定性理论，得到闭环系统稳定性条件，基于线性矩阵不等式求解控制器参数； 所述改进型复系数重复控制器的传递函数为： ； 其中，为基本转速的内模，表示基本转速信号拉普拉斯变换的幅值，表示周期信号的时滞环节，s表示拉普拉斯变换算子，T表示周期参考转速和周期扰动的时间周期，是复系数滤波器，复系数滤波器的传递函数为： ； 其中，表示周期信号基频，为抑制谐波信号的阶次； 改进型复系数重复控制器的频率特性为： ； 其中，j表示虚数单位，k表示谐波次数，为低通滤波器的截止角频率； 令改进复系数重复控制器中积分器的输出信号为，得到，基于改进复系数重复控制、状态反馈和扰动补偿构造的复合控制律为： ； 其中， ； 其中，为系统跟踪误差，为状态反馈增益，为积分前馈增益，为重复控制前馈增益；为扰动补偿增益，其值为，为永磁同步电机周轴电流环的输入系数；是电机机械角速度的估计，是总扰动的估计，表示改进型复系数重复控制器输出，表示改进复系数重复控制器中积分器的输入信号，表示滤波后复信号的实部。

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