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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种高自由度多方位外骨骼助力装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120131389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510615639.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种高自由度多方位外骨骼助力装置是由王松;唐敏;赵东伟;孙守迁设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高自由度多方位外骨骼助力装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高自由度多方位外骨骼助力装置，包括：外壳，包括沿上下方向依次铰接的背部背板、腰部背板和髋部背板；两个肩部伸展单元，对称分布于背部背板上，并用于自适应人体肩部进行伸展；两个上肢托举单元，与肩部伸展单元一一对应连接，并用于驱动上肢运动；背部助力单元，包括两个对称分布的线驱动单元、第二固定座、固定杆、测力板和拉压力传感器；两个下肢助力单元，对称分布于髋部背板上，并用于驱动下肢行走。该装置更加小型轻量化、低成本，且助力效果更好，穿戴方便。

本发明授权一种高自由度多方位外骨骼助力装置在权利要求书中公布了：1.一种高自由度多方位外骨骼助力装置，其特征在于：包括： 外壳3，包括沿上下方向依次铰接的背部背板31、腰部背板和髋部背板35； 两个肩部伸展单元1，对称分布于所述背部背板31上，并用于自适应人体肩部进行伸展； 两个上肢托举单元2，与所述肩部伸展单元1一一对应连接，并用于驱动上肢运动； 背部助力单元4，包括两个对称分布的线驱动单元、第二固定座44、固定杆47、测力板48和拉压力传感器49，所述线驱动单元包括电机槽轮41、背部助力驱动电机42、驱动线43和滑轮46，所述第二固定座44与髋部背板35连接，所述滑轮46安装于所述第二固定座44上，所述驱动线43的一端与所述电机槽轮41连接，另一端绕过所述滑轮46后穿过所述背部背板31与固定杆47连接，所述背部助力驱动电机42与髋部背板35连接并用于驱动所述电机槽轮41转动，从而带动所述驱动线43收紧或放松，所述固定杆47位于所述背部背板31靠近人体的一侧，所述测力板48接触人体背部，所述拉压力传感器49与测力板48连接并固定于所述背部背板31上； 两个下肢助力单元5，对称分布于所述髋部背板35上，并用于驱动下肢行走； 所述腰部背板包括腰部外背板32和腰部内背板33，所述背部背板31与腰部外背板32铰接，所述髋部背板35与腰部内背板33铰接，所述腰部外背板32和腰部内背板33可拆卸连接； 所述背部背板31上开设有第一凹槽311、第二凹槽312和第三凹槽313，所述第一凹槽311用于安装所述测力板48，所述第二凹槽312开设于所述第一凹槽311上并用于安装所述拉压力传感器49，所述拉压力传感器49凸出所述第二凹槽312，所述第三凹槽313沿上下方向并排设有多个并在其一所述第三凹槽313安装所述固定杆47，所述固定杆47上还开设有用于所述驱动线43固定的限位环。

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