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龙图腾网获悉格陆博科技有限公司申请的专利一种基于电子机械制动的线控机械制动辅助控制策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411430935.3，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权一种基于电子机械制动的线控机械制动辅助控制策略是由刘兆勇;董作民;管欣;王志坚设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电子机械制动的线控机械制动辅助控制策略在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电子机械制动的线控机械制动辅助控制策略，属于电控制动技术领域。包括以下步骤：障碍物识别；模式选择；是否触发线控机械制动辅助EMBA。本发明采用上述的一种基于电子机械制动的线控机械制动辅助控制策略，将EMBA由传统的检测主缸压力变化梯度改为检测制动踏板行程变化梯度和踏板角度传感器的变化梯度，电控信号的传递比液压变化的传递更快，缩短了仲裁的时间。使用ADAS系统采集到的距离，车速，加速度信息，推算紧急情况的危险程度，并将加速度实时转化为轮端的夹紧力，制动响应速度变快，能够瞬时提供更大的制动减速度，缩短制动距离。

本发明授权一种基于电子机械制动的线控机械制动辅助控制策略在权利要求书中公布了：1.一种基于电子机械制动的线控机械制动辅助控制策略，其特征在于，包括以下步骤： S1、障碍物识别，通过车身毫米波雷达和视觉摄像头采集路况信息，并判断在车辆行驶的道路上是否存在引发碰撞的障碍物； S2、模式选择，根据步骤S1中障碍物的识别结果，选择对应的行驶模式，若车辆行驶的道路上存在障碍物，则视为障碍物模式，若车辆行驶的道路上不存在障碍物，则视为正常行驶模式； S3、是否触发线控机械制动辅助EMBA，通过踏板模拟器获得踏板的踏板行程的变化梯度和踏板角度的变化梯度来判断驾驶员的制动意图，根据步骤S2中两种模式中的制动情况，确定是否激活线控机械制动辅助EMBA； 在步骤S3中，若车辆行驶处于障碍物模式中，则： 车身毫米波雷达和视觉摄像头实时计算可控范围内的安全碰撞距离； ADAS系统向底盘域控制器发送AEB紧急情况危险等级； 根据危险等级由底盘域控制器向EMB轮端控制器发送预填充的夹紧力，以此缩短制动卡钳之间的间隙； 危险等级为Off时，不提供预填充的夹紧力； 公式如下所示： Fclamp:预填充的夹紧力； FLow：低危险等级的夹紧力； FMedium：中危险等级的夹紧力； FHigh：高危险等级的夹紧力； L:危险等级，从低到高为Low,Medium,High； 在紧急情况下，根据危险等级调整EMBA的触发阈值，AEB的紧急程度从低到高分为Off,Low,Medium,High；分别对应EMBA的触发阈值Gsth和Gθth高到低为normal,High,Medium,Low； 在步骤S3中，若车辆行驶处于正常行驶模式，则： 底盘域控制器检测驾驶员是否踩下制动踏板，检测轮速是否达到激活线控机械制动辅助EMBA的最小轮速，检测轮端夹紧力是否超过触发ABS的阈值； 当驾驶员踩下制动，轮速达到激活线控机械制动辅助EMBA的最小轮速且轮端夹紧力并未超过触发ABS的阈值，满足激活线控机械制动辅助EMBA的条件； 在车辆行驶处于正常行驶模式中，当线控机械制动辅助EMBA触发时，底盘域控制器向轮端请求夹紧力，EMB轮端控制器将夹紧力提升至触发ABS的阈值，不超过触发ABS夹紧力的临界值，以此来实现制动。

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