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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种轨道交通限界检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411324446.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种轨道交通限界检测方法是由秦勇;李威;曹志威;徐磊;刘玉文;王安军;连丽容;高阳;戈轩宇;白婕;于杭;李克雷;汪科成设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道交通限界检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种轨道交通限界检测方法。该方法包括：对采集的列车的运行环境图像数据进行处理，生成深度图；利用语义分割算法提取深度图中的轨道区域，根据轨道区域和深度图计算出轨道的三维空间坐标；利用轨道先验约束方程对轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据；基于轨道三维点云数据及先验知识，通过最小化误差平方和的方法拟合出直线和曲线段的轨道中心线；通过方差矢量最小化的方法在所述轨道三维点云数据中提取多场景轨道平面；结合轨道中心线和轨道平面构建三维立体轨道限界包围盒，实现车辆限界和建筑限界的三维检测。本发明方法通过构建三维点云数据和限界包围盒，实现了对车辆限界和建筑限界的快速检测。

本发明授权一种轨道交通限界检测方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道交通限界检测方法，其特征在于，包括： 通过安装在列车前端的相机采集列车前方的运行环境图像数据，对所述运行环境图像数据进行处理，生成深度图； 利用语义分割算法提取所述深度图中的轨道区域，根据所述轨道区域和深度图计算出轨道的三维空间坐标； 利用轨道先验约束方程对所述轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据； 基于所述轨道三维点云数据及先验知识，通过最小化误差平方和的方法拟合出直线和曲线段的轨道中心线； 通过方差矢量最小化的方法在所述轨道三维点云数据中提取多场景轨道平面； 结合轨道中心线和轨道平面构建三维立体轨道限界包围盒，实现车辆限界和建筑限界的三维检测； 所述的利用轨道先验约束方程对所述轨道的三维空间坐标进行卷积最优变换处理，形成轨道三维点云数据，包括： 将轨道两侧的世界坐标系下的三维空间坐标点数据通过体素化的方法进行左右区域体素划分，得到左轨道体素区域和右轨道体素区域，计算每个体素内点的质心，通过公式1构建特定的轨道先验约束方程，过滤掉不符合先验约束的体素区域，对所述三维空间坐标点数据进行卷积最优变换平滑和对齐处理，形成轨道三维点云数据； 式中，Vi表示第i个体素的空间范围，|Vi|表示体素内点的数量，表示第i个体素左区域质心，表示第i个体素左区域质心到第i个体素右区域质心的距离计算，W轨是已知的轨道宽度，ε是允许的误差范围。

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