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龙图腾网获悉扬州市旭锐德钣金机械有限公司申请的专利一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411285863.8，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置是由房强;陈荣;李兆顺设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置，涉及机器人操作及自动化生产线技术领域，利用系统设定模块，确定刀具的刀具点在三维空间中的目标位置坐标，利用监控反馈模块，监测得到因各种影响空间位姿因素而改变的偏移位置以及偏移量，依次输入数据处理模块，输出得到偏移程度，优化后的姿态角以及最终坐标轴，利用驱动模块，驱动刀具点移动到指定的位置和姿态，监控反馈模块将实时监控刀具点的实际位置和姿态，并提供反馈信号给数据处理模块，进行实时控制调整，本发明通过引入动态补偿、姿态优化和闭环反馈的创新机制，有效解决了现有技术中存在的问题和不足之处，提高了刀具位置和姿态控制的精度、稳定性和适应性。

本发明授权一种刀具点空间位姿控制方法及刀具运动控制装置在权利要求书中公布了：1.一种刀具点空间位姿控制方法，其特征在于，具体实现步骤如下： 步骤一，利用系统设定模块，确定刀具的刀具点在三维空间中的目标位置坐标（X1，Y1，Z1）； 步骤二，基于目标位置坐标（X1，Y1，Z1），并利用监控反馈模块，监测得到因各种影响空间位姿因素而改变的偏移位置以及偏移量； 步骤三，结合系统设定模块最初设定的目标位置坐标（X1，Y1，Z1）与姿态角，最大偏移距离以及相关偏移的调节系数，且依次输入数据处理模块，输出得到偏移程度，优化后的姿态角以及最终坐标轴； 步骤四，利用驱动模块，驱动刀具点移动到指定的位置和姿态； 步骤五，利用监控反馈模块将实时监控刀具点的实际位置和姿态，并提供反馈信号给数据处理模块，进行实时控制调整； 其中，所述数据处理模块包括动态补偿位置调整单元，姿态角优化单元和综合反馈与再调整单元； 动态补偿位置调整单元的计算公式如下： ； ； 其中： BT为与目标接近程度评估值； （X1，Y1，Z1）为目标位置坐标； （Xp，Yp，Zp）为偏移位置坐标，（Xp，Yp，Zp）反映由于机床热变形，振动，磨损，控制系统误差和外部干扰因素而相对于（X1，Y1，Z1）的偏移位置； T为调整因子，T反映偏移对位置精度的影响； Pmax为最大偏移距离值。

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