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龙图腾网获悉华中农业大学申请的专利一种便携摇振式坚果收获设备及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119183795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411210513.5，技术领域涉及：A01D46/26；该发明授权一种便携摇振式坚果收获设备及其控制方法是由肖洋轶;雷宗霖;宗望远;万强;吴擎设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便携摇振式坚果收获设备及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种便携摇振式坚果收获设备及其控制方法，该设备包括夹持机构以及连接于夹持机构上的偏心摇振箱；其中：夹持机构包括底座以及分设于底座两端的固定钳爪、活动钳爪；摇振箱包括壳体以及安装于壳体内的偏心摇振机构。夹持机构用来夹持果树树干，偏心摇振机构在手电钻驱动产生激振力，摇振树干。相对以柴油机、汽油机等作为动力部件的坚果收获设备，本申请简单轻巧，可手提携带；相对长杆拍打式机器，本申请采收效率有显著提高。而且本申请的控制方法包括手电钻电机转速的智能化控制，在实现高效收获的同时，还可避免损伤果树。

本发明授权一种便携摇振式坚果收获设备及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种便携摇振式坚果收获设备的控制方法，其特征是： 所述便携摇振式坚果收获设备，包括夹持机构以及连接于夹持机构上的偏心摇振箱；其中：夹持机构包括底座以及分设于底座两端的固定钳爪、活动钳爪；所述底座上设滑动凹槽，活动钳爪通过其底端的连接块与滑动凹槽嵌合；所述滑动凹槽内安装丝杆，丝杆的第一端穿过连接块并与连接块通过螺纹方式连接；所述固定钳爪底端开设穿孔，穿孔内壁安装铜套，所述丝杆的第二端穿过铜套；当丝杆被驱动转动，则带动活动钳爪沿滑动凹槽移动； 摇振箱包括壳体以及安装于壳体内的偏心摇振机构；所述偏心摇振机构包括上端盖、下端盖、偏心转轴和偏心块；所述偏心块通过平键与偏心转轴连接；所述上端盖和所述下端盖分别装配于偏心转轴的上端和下端，通过将上端盖和下端盖分别与壳体的顶端、底端固定连接，从而将偏心摇振机构安装于壳体； 在利用手电钻驱动偏心摇振机构时，利用该控制方法控制手电钻的电机转速； 所述手电钻包括手电钻主体、影像采集单元和嵌入式微型芯片； 所述控制方法包括：利用影像采集单元采集待收获果树的RGB深度图像，嵌入式微型芯片将RGB深度图像上传至云端服务器，并接收云端服务器反馈的偏心块最佳转速；嵌入式微型芯片控制手电钻主体电机按该最佳转速运转； 当云端服务器接收到待收获果树的RGB深度图像时，分析RGB深度图像并计算待收获果树的形态参数，并将形态参数输入最佳激振力预测模型，得到预测的最佳激振力；所述形态参数为植株高度、树干直径、树形轮廓特征中的一种或多种； 根据激振力模型F＝mv2r推算偏心块最佳转速，并反馈给手电钻的嵌入式微型芯片；其中，F表示预测的最佳激振力；m表示偏心摇振机构中偏心块的质量；v表示偏心块的转速；r表示偏心块的偏心距； 所述最佳激振力预测模型针对每一种类果树分别构建，构建方法如下： 1采集样本果树的形态参数和生物力学参数，其中，形态参数的采集包括：利用影像采集单元采集样本果树的RGB深度影像，分析RGB深度影像获得形态参数；生物力学参数的采集包括：对样本果树随机选取成熟果实，测量所选取果实的果柄结合力F’和质量m’；根据牛顿第二定律F’＝m’α估算果实的脱落加速度α； 2根据形态参数构建样本果树的三维模型，利用有限元仿真法在三维模型的激励点施加激振力，模拟三维模型测量点的振动效果并量化测量点的合成加速度；调整施加激振力大小，当合成加速度正好大于该测量点的脱落加速度时，当前施加的激励力大小则为最佳激振力；所述测量点指步骤1中测量所选取果实的果柄结合力的位置； 对所有样本果树分别进行上述有限元仿真，获得各样本果树对应的最佳激振力； 3以样本果树的形态参数为输入，以对应的最佳激振力为输出，构建形态参数-最佳激振力的拟合模型，即最佳激振力预测模型。

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