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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于抵御多路欺骗攻击的多航天器安全协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411187437.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种用于抵御多路欺骗攻击的多航天器安全协同控制方法是由毕艳楠;邱剑彬;李梓境;秦晨辉;王桐设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于抵御多路欺骗攻击的多航天器安全协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于多航天器编队安全控制技术领域，具体涉及一种用于抵御多路欺骗攻击的多航天器安全协同控制方法，包括利用罗德里格斯参数建立航天器的姿态运动学和动力学模型，建立多路欺骗攻击的数学模型并对受攻击的航天器模型进行预处理，设计基于受损系统状态的航天器一致性误差变量，构建航天器实际姿态输出与受损一致性误差变量之间的相关关系，利用自适应模糊更新律估计由欺骗攻击引起的航天器姿态模型中的未知项，并利用一阶滤波器构建第一虚拟控制器和第二虚拟控制器。本发明能够有效处理系统发生受到网络攻击时存在失稳的问题，进而有效解决了系统受到欺骗攻击的问题，保证了系统的稳定性。

本发明授权一种用于抵御多路欺骗攻击的多航天器安全协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于抵御多路欺骗攻击的多航天器安全协同控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：利用罗德里格斯参数建立航天器的姿态运动学和动力学模型，建立多路欺骗攻击的数学模型并对受攻击的航天器模型进行预处理； 所述S1中，建立航天器的姿态运动学和动力学模型时，首先利用修正的罗德里格斯参数向量对第i个刚体航天器的运动学姿态建模，其公式为： 其中，qi＝[qxi,qyi,qzi]T和ρi分别是航天器主轴和主旋转角，ωi∈R3＝[ωi1,ωi2,ωi3]T是在体坐标系下的航天器角速度，εi∈-2π,2π； 雅可比矩阵其中偏对称矩阵I3∈R3×3为单位矩阵； 第i个刚体航天器的动力学姿态为： 其中，Ji∈R3×3是惯性矩阵，ui∈R3是控制力矩，偏对称矩阵满足 若领导者航天器节点未受到欺骗攻击，则将领导者航天器建模为： y0＝xl, 其中，xl和y0是领导者航天器的输出，fxl是领导者航天器已知的非线性函数； 令Piqi＝Ti -1qi，得到拉格朗日形式的等式，为： 其中： 令xi,1＝qi，第i个跟随者航天器改写为： yi＝xi,1 所述航天器的网络拓扑以及航天器节点受到的欺骗攻击建模为： 其中xi,m是第i个跟随者航天器的第m阶状态，是受到欺骗攻击的第i个跟随者航天器的第m阶状态，ui是第i个跟随者航天器的控制器，是受到欺骗攻击的第i个跟随者航天器的控制器，y0是领导者航天器的输出信号，是受到欺骗攻击的领导者航天器输出信号，均是时变函数，是未知有界函数； 假设满足以及其中和是未知常数，则可以得出以及其中θi，以及均是未知常数； 综合航天器姿态模型和多路欺骗攻击的数学模型，受欺骗攻击的航天器数学模型的描述为： yi＝xi,1 S2：设计基于受损系统状态的航天器一致性误差变量，构建航天器实际姿态输出与受损一致性误差变量之间的相关关系； 所述S2中的具体过程为： 利用下述公式： 建立对于第i个跟随者航天器的输出一致性误差，其中，ai,j表示第i个跟随者航天器与第j个跟随者航天器之间的联通关系，若二者联通或二者之间有数据传输，则ai,j＞0，否则，ai,j＝0； bi表示第i个跟随者航天器与领导者航天器之间的联通关系，和分别是第i个和第j个跟随者航天器的受损罗德里格斯参数向量，N是航天器的个数； 利用下式构建航天器受损一致性误差向量与实际一致性误差向量之间的相关关系，公式为： 其中，D＝diag{d1,...,dN}是航天器拓扑的入度矩阵，其中拉普拉斯矩阵L＝D-A； S3：利用自适应模糊更新律估计由欺骗攻击引起的航天器姿态模型中的未知项，并利用一阶滤波器构建第一虚拟控制器和第二虚拟控制器； S4：根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器构建航天器姿态控制器，并设计Nussbaum函数处理由欺骗攻击导致的控制方向存在未知的问题。

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