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龙图腾网获悉江南大学申请的专利基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087803B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411188596.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法是由汤泽;梁振威;王艳;纪志成设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，涉及多智能体系统的协同控制与编队技术领域，该方法包括建立包含竞争关系的二阶非线性多智能体系统模型；设计分布式自适应控制器；构建含动态参数的动态事件触发机制；构建受控误差系统，并对受控误差系统进行分析，获得多智能体系统实现自适应双向编队控制的充分条件和指数收敛速度。此外，本发明通过不等式推导证明多智能体系统不存在芝诺效应，并设计数值仿真案例验证了本发明控制策略的有效性和双向编队判据的正确性。本发明通过引入动态事件触发机制降低了触发频率，节约了控制资源，简化了对二阶非线性多智能体系统的双向编队分析过程。

本发明授权基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态事件触发的多智能体系统双向编队控制方法，其特征在于，包括： 建立包含竞争关系的二阶非线性多智能体系统模型； 基于建立的包含竞争关系的二阶非线性多智能体系统模型，通过在控制器中引入自适应控制增益机制，设计分布式自适应控制器； 基于设计的分布式自适应控制器，构建含动态参数的动态事件触发机制，具体包括： 定义测量误差γxit、γvit如下： 式中，xit表示t时刻第i个智能体的位置；vit∈Rn表示t时刻第i个智能体的速度，其中i＝1,2,…,N，Rn表示n维欧几里得空间；分别代表第i个智能体的第k次和第k+1次触发时间，k∈{1,2,...}；表示时刻第i个智能体的位置；表示时刻第i个智能体的速度； 基于定义的测量误差γxit、γvit，构建含动态参数的动态事件触发机制，其表示如下： 式中，inf{}表示下确界；git表示触发函数；表示Sit的导数，Sit表示一个动态变量且满足初始值S0t0；βi表示事件更新参数，βi0；c表示权重系数，c0；λmin表示最小特征值；为一个正定矩阵， b1,b2,...,bN是对角矩阵主对角线上的元素； ψ2＝||L+diag{δ21t,...,δ2Nt}||2，δ2it为表示t时刻第i个智能体的自适应控制增益参数；φvit表示误差向量；L表示拉普拉斯矩阵；T表示转置； 基于分布式自适应控制器和动态事件触发机制，构建受控误差系统，并对受控误差系统进行分析，获得多智能体系统实现自适应双向编队控制的充分条件和指数收敛速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江南大学，其通讯地址为：214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。