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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118908026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411042774.0，技术领域涉及：B66C1/12；该发明授权一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统是由赵鹤;刘喆;王俊;郭江然设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及吊具自动调平技术领域，提供一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统，包括：控制多个葫芦收缩对应的吊绳，对建筑模块进行加载；在建筑模块处于未离地阶段，基于拉力追逐法，逐步收缩多个葫芦上的吊绳，使各个葫芦受到的拉力均匀且逐步增大；在建筑模块处于半离地阶段，基于各个葫芦受到的拉力及相对位置，实时调整各个葫芦的吊绳长度，使建筑模块的倾角低于预设倾角；在建筑模块处于全离地阶段，通过实时调整各个葫芦的吊绳长度，控制建筑模块的倾角低于预设倾角，并监测建筑模块的倾角；在将建筑模块移动至预设位置后，控制吊具降低建筑模块，保持葫芦的吊绳长度不变，直至拉力均为零，实现建筑模块的自动调平。

本发明授权一种起重吊具多点调平控制方法、装置、电子设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种起重吊具多点调平控制方法，其特征在于，应用于吊具，所述吊具包括：吊装架、多个葫芦组件、倾角传感器，多个所述葫芦组件设置在所述吊装架底部，所述葫芦组件包括葫芦、吊绳以及设置在所述吊绳上的位移传感器和力传感器，所述吊绳连接建筑模块上预制的吊点，所述倾角传感器设置在所述建筑模块上； 所述方法包括： 控制多个所述葫芦收缩对应的吊绳，以对所述建筑模块进行加载，在所述建筑模块处于未离地阶段，基于拉力追逐法，逐步收缩多个所述葫芦上的吊绳，使各个所述葫芦受到的拉力均匀且逐步增大； 其中，所述基于拉力追逐法，逐步收缩多个所述葫芦上的吊绳，包括：当FminFmax10时，每次缩短多个所述葫芦中拉力最小的葫芦的吊绳预设长度；当Fmax10FminFmax时，基于PID算法，控制每次缩短吊绳的长度；式中，Fmin为多个所述葫芦中拉力最小的值；Fmax为多个所述葫芦中拉力最大的值； 在通过拉力追逐法控制的过程中，若倾角持续变化，则表示建筑模块进入半离地阶段，在所述建筑模块处于半离地阶段，基于各个所述葫芦受到的拉力，以及所述建筑模块的相对位置，实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，以使所述建筑模块的倾角低于预设倾角； 若监测到预制的建筑模块上的倾角仪数值保持不变，则判断各葫芦的拉力之和是否持续变大，若各葫芦的拉力之和不再变大，表明该建筑模块已处于全离地阶段，在所述建筑模块处于全离地阶段，通过实时调整各个所述葫芦的吊绳长度，控制所述建筑模块的倾角低于所述预设倾角，并监测所述建筑模块的倾角； 在将所述建筑模块移动至预设位置后，控制所述吊具降低所述建筑模块，并保持所述葫芦的吊绳长度不变，直至拉力均为零。

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